10、 原点设置完成后，再次下载（将原点设置保存到ROM中），断开PC控制，由PLC通过正确的报文来
控制。
遇到的问题和解决方法：
1、 出现SMART MODE 和不支持同步方式的报警：
需要在TOPOLOGY界面里将set和actual的树形结构变成一致（下面截图为离线状态，连线后会同时出现set和actual的比较画面）。
2、 出现p1248[0...n] DC link voltage threshold lower报警：需要对drive的configuration中进行逐步配置：
3、 出现control panel 中switch-on disable is active 的问题：infeeds中参数r898.6被置位了，检查程序。（可以
将fb13的NW10中的L 0.0 BYTE 2 更换为DB1.DBX0.0 BYTE 2,其中DB1为自己新建，内容和TEMP 区ZSWA结构一样。）
4、 如果是online状态下修改参数，要使修改参数生效，应该先执行项目上传，然后再下载到ROM中。 5、 下载过程如果出现错误，可能需要先按下急停，断开plc的控制。 6、 FB86中代码说明：
读/写参数号 读/写数值 将P2507参数写数值2，将当前位置置0，并将偏移值写入P2525。
下面指令是将变化写入到ROM中：
S120通过111报文实现基本定位功能.pdf参考点设置方法参考文档 （P9-15） 绝对值编码器的回零方式有3种：
1. 主动回零
2. 直接设置参考点：激活定位功能，接通运行使能P840，激活设置参考点命令P2596，将当前位置设置
为P2599中的数值（比如0）。
3. 被动回零：启动寻零位，让伺服运动（JOG或MDI），当P488/489定义好的快速输入接通，将当前位
置设为0。
以上3中方法，只有第一种方法可以掉电保存。