2.2氢喷射系统PID控制研究
在燃料电池氢喷射系统中，由于喷嘴后端氢气压力受喷嘴开启频次、喷气时间、氢气温度、混合室形状和燃料电池消耗率等因素影响，被控对象具有非线性和时滞性的特点。PID控制具有无须建立精确的数学模型、实现简单、参数整定方便和结构更改灵活等特点，从而被广泛应用。为实现出口氢气流量实时快速地跟踪响应且压力波动较小的目的，本文中选用增量式数字PID控制算法，根据出口处氢气压力实际值与期望值之差，对喷嘴后端的氢气压力进行控制，如图2所示。图中，Pr为出口氢气期望压力，P为实际压力，而Pe=Pr-p即压力偏差。
理想的连续PID调节器有如下表达式：
式中：C0、C1、C2均为控制系统常数。只须知道最近3个时刻的压力偏差值，便可通过式(4)算出喷射器为调节氢气流量所需要的调节增量，可方便地嵌入到控制系统中。由于调节量仅与最近3次误差采样值有关，控制器计算误差对控制量影响较小，误动作影响也较小。 3 氢喷射系统平台的建立与算法移植 3.1氢喷射系统开发平台的建立
为实现氢喷射系统控制算法的验证与参数优化，系统采用MotoTron 128pinECU-565-128控制单元，它采用32值MPC565微处理器，支持复杂的控制策略。
喷射系统采用两路传感器，即喷射器入口和出口各一个压力传感器，针对喷射系统要求将控制策略运行在MotoTron硬件平台上，将产生的Peak-Hold电流信号外加于喷射器4个喷嘴从而驱动系统喷射。其开发平台组成与功能描述如图3所示。
考虑到系统测量精度和气密性，系统中两个压力传感器均采用精度高且密封性优良的AST4700系列压力传感器。在前期实验中，测试出其氢泄漏极限小于整车要求，符合设计需要。同时，作为系统中最重要的执行器——共轨喷射器，采用防爆电磁式结构，不仅满足泄漏极限小于50xl0-6要求，而且反应快速灵敏，具有较高的安全性和可操作性。 3.2控制器软件设计与算法移植
为简化系统并控制系统复杂度，将喷嘴开启频次视为常数，而将喷嘴开启持续时间作为系统控制量，从而氢气喷射系统可简化为以喷射器入口压力为输入、喷射器出口压力为输出的单输入单输出系统。在系统运行时，根据系统实际氢气需求量应用增量式数字PID控制策略对喷射器喷嘴开启持续时间进行闭环控制，维持出口氢气压力在目标压力附近，如图4所示。
实际目标压力由系统实际需求给定，将目标压力pr（k）与当前出口压力p（k）进行比较，系统记录最近3个时刻的压力偏差值pe（k）、pe（k-1）和pe（k-2），通过增量式数
字PID计算喷嘴须调节的时间增量，以达到出口压力实时跟踪目标压力的目的。
首先根据确定的系统功能建立系统框架的底层操作系统( operating system)，主要包含：ECU类型、存储器资源分配、触发器资源分配、CAN通信和CCP模块等的定义，如图5所示。
根据已确定的控制算法，将MotoHawk开发环境中的驱动和标定模块进行匹配，并将系统中传感器和执行器的标定参数带入算法中与ECU硬件进行匹配，主要由图6中6个模块组成。其中，模块INP主要进行压力等传感器的信号采集和滤波；模块APP根据传感器信号和氢气压力目标值计算喷嘴开启的时间；OUT模块的功能则是对喷嘴进行驱动；VARDEF模块主要定义了程序中用到的变量、表变量和标定表格等；模块DIAG主要对各传感器、执行器和功能系统故障进行诊断；而PCM模块则是对目标板、编译器、CAN、CCP和实时任务基准时间进行定义。最后在各模块集成完成后MotoHawk集成的编译器将其生成C代码并自动生成可刷写的SRZ代码。
3.3标定实验
为实现系统的优化，须对各参数进行调试优化．即建立标定系统。在标定实验中，优化并确定喷油时间和PID控制参数，须监测信号输入的压力信号和喷射时间等变量，并用
ATI Vision软件对输出的压力值进行实时监测。由于无法获取精确的喷射器数学模型，选用工程整定法整定数字PID控制参数，根据各PID控制参数对系统的影响规律，对其反复调整，直至得到令人满意的结果。在通过标定并确定相应PID控制参数后，通过ATI Vision软件可得到喷射器出口的实际压力曲线图。
3.4结果分析
为保证喷射器在不同氢需求量下的出口压力波动均符合系统要求，设定目标压力分别为50、60、80和90kPa，用ATI Vision软件在对PID控制参数进行微调后实时采集实际压力值，实际压力和目标压力曲线如图7所示。
相对于图7实验结果，在常规燃料电池供氢系统中由于采用的是二级减压阀减压后稳压定量供给方式，因而氢气供给相对恒定，与实际氢需求也并无联系，其测试数据如图8所示。
由图可见：在常规燃料电池供氢系统中，人口压力变化时，出口氢气压力即供应至电堆的氢气压力几乎不变，均未达到80kPa；而采用氢共轨喷射技术后，系统能够根据实际氢需求，实时动态调整目标输出氢气，保证了氢气合理有效的供给，避免厂采用常规供氢方式氢气需求量低时氢气供应相对过量，而氢气需求高时氢气供应不足所造成的燃料饥饿现象。而在燃料饥饿过程中，由于供应和倒吸入电池的氢气
均含有杂质无法排除，必然在电堆阳极内积累，使氢气浓度不断降低，电池电流的分布愈加不均，甚至引发电池反极，加速电池性能的衰减，严重影响到电池的寿命。
在燃料电池中，作为重要组件的质子交换膜其厚度仅为0. 05~0.18mm，因此维持阳极和阴极之间合适的压差，最大程度地降低对质子交换膜的机械损伤，对延长燃料电池的寿命至关重要。由图7可知，采用PID控制算法的共轨喷射器出口压力波动远小于电池电堆要求的阳极端压力波动<15kPa的技术要求，稳态误差小，符合设计要求。 4结论
在深入研究PID控制技术基础上，从整个开发流程着手基于MotoTron快速原型开发平台，较好且快速地完成了氢共轨喷射控制算法的设计。实验表明，采用闭环增量式数字PID的控制策略，将喷射器入口压力作为输入量而将喷射器开启持续时间作为控制量的氢喷射系统表现出良好的控制效果，保证了燃料电池的效率与系统性能，满足了燃料电池电堆技术要求，解决了常规供氢系统采用稳压定量供给方式的低需求供应过量、高需求供给不足的问题；由于出口氢气流量动态可调且压力波动较小，因而大大提高了氢气利用率，延长了质子交换膜燃料电池的使用寿命；喷射系统的开发具有良好的工程可移植性，为后续整车开发奠定了基础。 参考文献
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（来源：中国技师网）