计算机控制技术上机教案(5)

计算机控制技术上机实验教案

B = 1 1 M =

1 1 1 1 R = 1

实验结论：因为R

N=obsv(A,C) %计算可观判别矩阵 R=rank(N) %计算可观判别矩阵的秩 实验结果： A =

2 3 -1 -2 C =

2 0 -1 1 N =

2 0 -1 1 4 6 -3 -5 R = 2

实验结论：因为Ｒ＝ｎ＝２，所以系统是可观的。

1??0?0?5、已知数字控制系统的状态方程为： x(k?1)?x(k)???0.16?1??1?u(k)????

设系统期望的闭环极点为：z?0.5?j0.5现采用全状态反馈控制系统，求解反馈增益矩阵K。

实验程序：

A=[0,1;-0.16,-1] B=[0;1]

P=[0.5+j*0.5,0.5-0.5*j] %希望的极点 K=acker(A,B,P) %进行极点配置 实验结果： A =

0 1.0000 -0.1600 -1.0000

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计算机控制技术上机实验教案

B = 0 1 P =

0.5000 + 0.5000i 0.5000 - 0.5000i K =

0.3400 -2.0000

实验结论：由输出结果可知，所求状态反馈增益矩阵Ｋ＝［0.34,-2］。

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