火灾预警机器人设计 7 主要元器件介绍
7.1 PbS光敏电阻简介
外形尺寸：5mm
F峰值相应波长：2.2?m
亮电流： 30 uA ~40 uA、40 uA ~50uA 、50 uA ~60uA 暗电流：<0.1 uA, 亮电阻：0.2M? 暗电阻：>1M ? 响应时间：<15us
图8.1 PbS光敏电阻
7.2 LM298电机驱动芯片简介
LM298是SGS公司的产品。其内部包含有4个通道逻辑驱动电路。可以方便的驱动两个直流电机，或一个两相步进电机。
VVLM298可接受标准TTL逻辑电平信号ss，ss可接4.5~7V电压。电压范围为2.5~46V。输出电流可达到2.5A，可驱动电感性负载。LM298可驱动2个电动机，OUT1,OUT2,OUT3和OUT4之间可分别接电动机。
图8.2 LM298芯片
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火灾预警机器人设计
小 结
为期一周的机器人课设结束了，课设的内容需要我们对机器人的各种传感器有一定的了解。 通过复习了机器人的编程和灭火机器人的工作原理，使我大概对我的设计有了思路，我的设计程序实现有火焰检测部分，报警部分，驱动和避障部分，灭火部分，是一次真正的学习与实践相互结合的过程。
我对设计的总体思路花费了很长时间，复习机器人这一门课程学习的知识，我了解了机器人的各种传感器的功能及工作原理。每个程序的设计都要有完整的设计流程，这样才能在编程时有良好的思路，便于查找出错的原因。这次课程设计给我们提供了一个应用自己所学知识的机会，增强了我独立思考自己动手的能力。
在设计过程中我更多的学会了耐心的重要，很多次因为找不到出错的地方而急躁，这让知道了对程序的设计要一步一步来，不能急躁，虽然不是刚接触机器人这项新兴事物，但是做起来困难也很大，我们组所做的设计要求我们有个良好的心态自觉去学，所以在不断的请教和查资料的情况下终于完成了相关工功能的设计。
这次所设计的火灾预警机器人能通过火焰传感器发现火源所处位置，通过电机驱动和躲避障碍功能抵达火源所在处，通过单片机的控制使机器人发出报警蜂鸣，指示灯闪烁以及风扇吹灭火源。
这次课程设计不仅让我们更深一步的了解了机器人的应用等，还让我们对许多传感器有了更深一步的认识，是一次收获良多的过程。
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致谢
时光如水，岁月如歌，一周机器人课程设计在不知不觉中过去了，我在本周的课程设计中所学习到的东西，远远的超过的在课上所学的理论知识，而且也深刻地认识到了理论与实践之间的差距。
在此我要衷心地感谢我的指导老师祝尚臻老师，刚刚设计的时候，几乎每一个人对于所设计的题目都是一头雾水，真的不知道应该怎么去做，但是在第一节课的时候，祝老师的一番点评使我们对课设的题目有了自己的想法与思路。在接下来的几天里，祝老师每天都检查我们完成任务的情况，发现问题立刻纠正。他的敬业精神，以及工作上一丝不苟的态度，深深的感染着我们每一个人。还有他对同学们提出问题是耐心解答的时候都给我们留下了深刻的印象。在这里我要向您真诚的说一声“谢谢”，谢谢您的教诲与指导。
我还要感谢的是我们组的所有成员，在我们组中的每一个成员都细心的研究与相互探讨，在遇到不懂的问题的时候我们每一个都耐心的查阅资料，直到解决问题为止。在我们的相互研究与探讨中我们增长了许多原来不知道的知识，在我们的相互帮助中我们才能顺利完成我们的课程设计任务，所以我要感谢他们中的每一个人。
虽然这一周不好过，每个人都很疲惫，但还是要感谢我们的学校，学校给予了我们一次这样珍贵的机会，让我们能够实际的完成一次机器人设计，在此过程中，我们学到很多东西，最重要的是学习到了如何自学，如何让小组的优势得到最大的发挥，众所周知自学能力在以后的工作过程中是十分重要的。非常希望学校能够多给我们一些这样的机会，让我们能够真正地提高自身的能力！
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参考文献
[1] [2] [3] [4]
张毅. 移动机器人技术.北京: 清华大学出版社,2001
谢村禧. 机器人技术及其应用.北京:电子工业出版社,2000
陈尔绍, 吴冠. 传感器使用装置.北京: 北京航空航天2大学出版社,2002 何希才, 张常年. 传感器及应用电路. 北京: 化学工业出版社,2002
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附录
123456D1D78D125D3321220v37.5v44D491LM7805310211P0.0VccP0.1P1.0P1.1P1.2R14POT2P1.3P1.4P1.5P1.4P1.5P1.6RESETP1.7P0.2P0.3C8051P0.4P0.5P0.6P0.7P0.1P0.2P0.3D1R15LEDVCCSHT1VCCP0.213P0.4P0.3P0.5P0.6P0.7140.1K12GNDSCKGNDVDDDATAC5CAP6D2C3100uC4470uR131KRb=117TLC555C1521nF1516TRDGNDUccCORTHOUT371819NPN风扇1K1SOURCE VOLTAGE+12P1.6P1.720C8+5vCQ2NPNRELAY-SPDT+86+5vGNDC6100uFJ1+C70.1uP0.4100uFC9R24RES2R25RES20.1uFLM298VSSVSOUT1OUT2OUT3OUT4ISENAISENB94231314115571012+12R21RES1AR1R22RES1OPAMPBU1R20RES1R23D19LEDBELLRES1BQ1PNP8+5v611IN1IN2IN3IN4ENAENBGNDD2DIODED12DIODED14DIODED16DIODEM2DIODE21M2D11DIODED13DIODED15DIODED17DIODED18+12Ra=1VCCR18RES1R17P1.4RES1R19RES1ATitleASizeBDate:File:12345NumberRevision14-Jul-2011Sheet of D:\\DESIGN EXPLORER99SE\\EXAMPLDrawES\\BnABCKy:UP~1.DDB6 22