所有机器人应当有自己的外部设备连接导线的连接，机器人地基中央位置或直接到最近的接地电极（建筑侧）
地线导体铜的大小应根据下表： 设备侧：接地棒侧：
控制柜内接地接零保形式
2.1.9其他
1. 光电开关/接近开关/行程开关各托架强度须大于5KG且三维可调；
2. 特别注意：异常超限检测开关与正常停止开关不能安装在同一现场总线模块的同一组上； 3. 可能与设备干涉的各类检测传感器须加COVER保护或以间接接触方式设计； 4. 应该考虑控制设备对焊接飞溅的防护；
5. 规定的元器件若购买困难，可选用同级品，但需经业主同意； 6. 按钮开关须互锁或采用切换按钮型，急停按钮须采用自保型； 7. 同类型元件需采用同一厂牌；
8. 各电磁阀需要水平放置，以防误动现象。工装设备的主进气、水口均需有压力检测装置； 9. 生产线设备上所使用的接线端子盒防护等级为IP54；
10.电磁阀的选型要根据功能选择最佳的型号，（例如：吸盘、手夹等）
2.1.12机器人设备的基本电气要求：
2.1.13车间照明系统及维修插座的基本电气要求：
2.2控制系统架构标准 2.2.1声明
本节“控制系统架构标准”适用于Siemens\\AB公司的产品的控制架构 2.2.2 范围 控制系统架构标准内容主要涉及的华瑞与华祥车间工艺中所用到的电气控制设备的基本性能及系统组成，其中包括设备性能、供电要求、控制方式、通讯方式等方面，包括的设备有PLC、HMI、现场分布式IO、现场总线、电气传动设备等。 2.2.3控制等级的划分 2.2.3.1目的
这一部分的目的用于根据华瑞与华祥车间不同应用划分控制系统等级，选取最适合的控制方案满足车间工艺要求。 2.2.3.2划分原则
控制方案划分为2 个等级： 1. 小规模控制方案；
2. 中大规模控制（PLC）方案；
其中小规模控制方案属于简单的控制方案，一般无需使用 PLC（如果有特殊情况需业主确认），具体划分见下表：
表2-7控制等级划分原则
控制方案 小规模控制 划分原则及方法 手动控制的系统应满足以下要求： 1．不超过1 个延时继电器 2．不超过4 个逻辑门（“与/或”） 3．设备动作不超过4 个 中大规模自动化控制系统应满足以下要求： 1．不超过 2048 个本地 IO 点 2．每台 PLC 控制建议不超过 8 台机器人 3．可通过 siemens（TCP/IP、profibus、profinet）， AB(TCP/IP、Ethernet、Divecenet) 等与上层信息系统及车间其他设备进行通讯（现场选择由业主方认可） 4．可通过 siemens（profibus、profinet）、AB(Devicenet) 等与现场设备通讯（现场选择由业主方认可） 5．必须提供 10 英寸（或以上）HMI 与 PLC 配合使用（具体由业主 指定） 6．机架模块可带电插拔（用于设备更换和功能扩展） 7．可根据安全要求选择满足 SIL-3 安全控制等级安全控制器 8．可选择安全分布式 IO 用于连接安全设备（紧停，光栅， 区域扫描，安全开关等），并通过 SafeEthnet 安全网络与安全控制器通讯 中大规模控制 （PLC）