学生毕业设计（毕业论文）
系 别： 机电工程系 专 业： 机电一体化 班 级： 机电082 学 生 姓 名： 施旋 学 生 学 号： 0804050227 设计（论文）题目：自动化立体仓库的PLC程序设计 指 导 教 师： 裴志坚 设 计 地 点： 常州信息职业技术学院 起 迄 日 期： 2010.8.1~2010.8.30
毕业设计（论文）任务书
专业 机电一体化 班级 机电082 姓名 施旋
一、课题名称：自动化立体仓库的PLC程序设计 二、主要技术指标：
1、立体仓库模型操作流程分析； 2、自动化立体仓库四自由度机械手的参数设置； 3、四自由度机械手控制的梯形图、程序设计及其变量说明； 三、工作内容和要求：
1、熟练掌握PLC的基本知识，通过查找相关资料了解其在实践中的应用，对本设计的课题做深刻的了解，分析被控制对象的工作原理和工艺流程，画出工作图。 2、了解系统应该具备的全部功能和控制范围。选择PLC的机型，编制PLC的梯形图并调试。正确选择电器元件，列出清单。 3、了解立体仓库模型的检测与执行装置。 四、主要参考文献：
[1] 汪小澄.可编程序控制器运动控制技术[M].北京：机械工业出版社.2006.1-1. [2] 钟肇新.可编程控制器技原理及其应用[M].华南理工大学出版社.2008. [3] 刘增辉．模块化生产加工系统应用技术[M].电子工业出版社.2008. [4] 陈李敏.传感器技术及其应用[M].机械工业出版社.2008. [5] 王兆明.电气控制与PLC技术[M].北京：清华大学出版社.2005. [6] 王永华.现代电气及可编程控制技术[M].北京：北京航空航天大学出版社. 2002. [7] 陈在平.可编程序控制器技术与应用系统设计[M].机械工业出版社.2004 [8] 张万忠.可编程控制器入门与应用实例[M].北京：中国电力出版社.2005
学 生（签名） 年 月 日
指 导 教师（签名） 年 月 日 教研室主任（签名） 年 月 日 系 主 任（签名） 年 月 日
毕业设计开题报告
设计题目 自动化立体仓库的PLC程序设计 一、选题的背景和意义： 物流是指生产、交易过程中物质实体（商品或服务）的流动过程，包括运输、存储、配送、装卸、保管等一系列活动。近年来，我国对物流业日益重视，可以说现代物流业已逐渐成为我国新世纪经济发展的重要产业和新的经济增长点。1996年国家经贸委将“自动化物流系统”任务列入国家“九五”重点技术开发计划，2000年又将“企业综合物流系统”列入国家重点创新计划，国家计委又批准了“企业集成自动化”的立项。 自动化立体仓库系统是指在不需要人工干预的情况下，运输设备能自动存储和取出货物的多层仓库存储系统，自动化立体仓库是现代物流与仓储系统的重要组成部分。立体仓库集机械、电子、控制、计算机技术于一体，具有科技含量高，货物存取效率高和自动化程度高等特点。 二、课题研究的主要内容： 1.掌握立体仓库模型的操作流程，绘制立体仓库模型入库操作及系统盘点操作流程图。 2.分析四自由度机械手的控制模式写出其电动机的参数设置。 3.根据机械手的控制要求，编写PLC程序。 4.整理技术资料，完成设计任务。 三、主要研究（设计）方法论述： 1.深入了解和详细分析被控制对象的工作原理及工艺流程，画出工作流程图。 2.了解该系统应该具备的全部功能和控制范围。 3.确定各种输入输出设备及被控制对象与PLC的连接方式。 4.根据输入输出变量的统计的结果对PLC的I/O端进行分配和定义。 5.根据PLC扫描工作方式的特点，按照被系统的控制流程及各步动作的逻辑关系合理划分程序模块，画出梯形图。要充分利用PLC内部各种继电器的无限多触点给程序带来的方便。 6.编制完成后进行模拟调试，经不断修改达到动作准确无误后，进行总装调试，完成设计的要求。
四、设计（论文）进度安排： 时 间 2010.8.1～2010.8.7 工 作 内 容 通过查阅资料对继电器及PLC有初步了解 2010.8.8～2010.8.12 图书馆查资料，了解立体仓库的控制系统 2010.8.13～2010.8.17 初步定下设计方案 2010.8.18～2010.8.21 四自由度机械手相关程序流程图设计 2010.8.22～2010.8.27 程序试运行，调试与完善 2010.8.28～2010.8.30 再一次检查修改后的设计，进行完善。 五、指导教师意见： 指导教师签名： 年 月 日 六、系部意见： 系主任签名： 年 月 日
自动化立体仓库的PLC程序设计
摘 要
本文主要研究可编程序控制器(PLC)在自动化立体仓库中的应用。以四自由度机械手为例，通过编制PLC程序，完成四自由度机械手的行走、升降、旋转和抓手动作。具体设计步骤如下：首先通过分析四自由度机械手的运动过程，绘制出流程图，并对其输入输出(I/O)分配。然后在此基础上编制了合理的控制程序，最后进行调试和仿真，验证程序的合理性。
关键词：立体仓库；四自由度机械手；PLC
Automated multi-layered storehouse of PLC design
ABSTRACT：This paper mainly studies programmable logic controller (PLC) in the application of automated warehouse. For patients with 4-dof manipulator，by making PLC program，complete 4-dof manipulator、lifting、rotation and means. Concrete design procedure is as follows：First， through the analysis of the manipulator 4-dof movement process，draw out flowchart，and the input/output (I/O) distribution. Then on the basis of reasonable control procedures， finally testing and simulation，verify the rationality of the program.
Key word：Three-dimensional storehouse；4-dof manipulator；PLC