（2）实现主从轴的啮合
实际上是定义主从轴之间的关系（称之为cam table）。cam table有两种方法表述：一是采用X、Y的点对点关系；二是采用两者的函数关系。cam table的获取也有多种途径：根据实际工作中测量到的点与点之间的对应关系，根据主从轴的标准函数关系。cam table可以定义多个cam曲线。关系确定和实现后，根据主轴的位置，就能得到从轴的位置。在20PM控制器內，CAM曲線既可通過手動編程時生成也可通過程序自動生成。本系統通過手动生成。
3、台达20PM运动控制器电子凸轮功能介绍
20PM00D为2轴运动控制器，具有2路500KHz的输入与输出。可以做两轴的直线圆弧插补;20PM00M为3轴运动控制器，具有3路500KHz的输入与输出,可以做任意两轴的直线圆弧插补。本文用的是20PM00D。台达20PM运动控制器采用高速双CPU结构形式，利用独立CPU处理运动控制算法，可以很好地实现各种运动轨迹控制、逻辑动作控制，直线/圆弧插补控制等，除了实现直线/圆弧插补以及定位功能之外，内嵌了电子凸轮功能，使其可以应用在多种运动控制场合。
在电子凸轮功能中定义X轴为从轴，編碼器輸入轴为主轴，当定义好cam table后，从轴依据定义的曲线跟随主轴运动。在高速追剪机构中正是利用了20PM运动控制器的电子凸轮功能很好的解决了上述高速切割时出现的不垂直、不等長等问题。而且可以用虚拟轴的功能，扩展到29个输出凸轮。
运动控制器DVP-20PM00D
4软件实现
本图是根据一上海客户包装材料追剪的工艺生成的最终CAM曲线
图1，
由上而下分别为位置，速度，加速度曲线，同时，在PMSOFT安装程序文件夹下CAMDATA子文件夹下生成三个文件，如图二所示，
图2
分别为DATA_S.TXT,DATA_V.TXT,DATA_S.TXT,分别对应三个图形的数据，打开DATA_S.TXT文件，可以看到主轴与从轴的三百个对应数据，这三百个数据是由编程者设定解析度，系统自动生成， （20PM一个CAM表最大解析度为2048，可以预设三个CAM表，并可在线随时切换）见最后附表
从附表中，可以看到三百个主轴和从轴一一对应位置，也就是凸轮关系。 因为，我们前面介绍的追剪过程是主轴位置和从轴的速度关系，实际凸轮关系是主轴和从轴一一对应位置关系，如何从主轴位置和从轴的速度关系产生是主轴和从轴一一对应位置关系是我们解决的重点。
PMSOFT软件有个CAM CHART,使我们可以清楚地利用图形方式设定、修改电子凸轮曲线。当我们点击进入资料表单设定按钮时会弹出下面的区段设置表。使用者需先设定Start Ang, End Ang, Stroke以及透过下拉式选单选取CAM curve（具有连续、正弦、匀加速等6种曲线，并可加入其他标准曲线和自定义曲线）,在设定完成后按下Setting completed按钮, 即可在主画面绘制位移, 速度, 加速度坐标图 。
区段编号区段起始位置 区段结束位置 区段所需行程 曲线型式 储存表单资料 资料设定完成 调用表单资料 清除表单资料 图3
下面是以高速追剪机构包装材料的护角机为例，来说明如何生成电子凸轮曲线图。 本测量系统编码器为2500线，测量轮为51MM，伺服转一周需10000 PULSE,伺服与 导轨联结为2：1的减速带轮，导轨牙距为30MM,通过以上参数，我们可以计算出要 达到线速度同步，输入脉冲与输出脉冲的频率比例关系。 V1=F1*3.14*51/2500 V2=F2*30/(2*10000) 由于V1=V2,所以
F2:F1=3.14*20000*51/30*2500=21.35
因此考虑到PLC发出频率，与伺服接受频率的合理性，我们把伺服齿轮比设为10，填 表设为2.2，如上图所示。 分别为在测量轴600 PULSE达到速度同步，一直同步到5000 PULSE, 然后是，降速到零，再高速返回。（这里的同步长度设的比较长是因为用户的切刀是 油压系统，从发出切刀动作到动作结束有时间0.3秒延迟，必须有足够长的同步区满足 ）然后，按下DRAW,按钮，生成主轴位置与
从轴速度的曲线图，
取消设定