SYNTEC调试手冊
1.9 Pr15 I/O卡数位滤波程度
说 明 参数编号 输入范围 单 位 初始值 修改后何时有效
15 [0~3] 3 按Reset键 I/O板数位滤波程度
影响范围 全系统 此参数为设定I/O板的滤波程度。数值越大滤波效果越大，但反应灵敏度变弱。
数值越小滤波效果越小，但反应灵敏度变快
0：系统I点状态ON? 若有OFF讯号进入将检查后两个讯号，若任一个为OFF则立即改变系
统I点状态为OFF
系统I点状态OFF?若有ON讯号进入将检查后两个讯号，若任一个为ON则立即改变系统 I点状态为ON
1：系统I点状态ON? 若有OFF讯号进入将检查下一个讯号，若下一个为OFF则立即改变系
统I点状态为OFF
系统I点状态OFF?若有ON讯号进入将检查下一个讯号，若下一个为ON则立即改变系统 I点状态为ON
2：系统I点状态ON? 若有OFF讯号进入将检查下两个讯号，若下两个都为OFF则立即改变 系统I点状态为OFF
系统I点状态OFF?若有ON讯号进入将检查下两个讯号，若下两个都为ON则立即改变系 统I点状态为ON
3：系统I点状态ON? 若有OFF讯号进入将检查下四个讯号，若下四个都为OFF则立即改变 系统I点状态为OFF
系统I点状态OFF?若有ON讯号进入将检查下四个讯号，若下四个都为ON则立即改变系 统I点状态为ON
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1.10 Pr17控制精度
说 明 参数编号
17 *控制精度
设定值 1 2 3 输入范围 单 位 初始值 修改后何时有效 [1~3] 2 重新开机 影响范围 全系统 英制定位精度 0.001 inch 0.0001 inch 0.00001 inch 公制定位精度 0.01 mm 0.001 mm 0.0001 mm 角度定位精度 0.01 deg 0.001 deg 0.0001 deg 备注 1.此参数为设定控制精度，基本长度单位长度单位, BLU。
2.此单位不会受公英制输入模式影响。
3.当此值改变时，所有有关BLU的长度单位参数必需重设，同时，刀具资料也必须重设。
1.11 Pr21~Pr40伺服对应的机械轴
说 明 参数编号 输入范围 单 位 初始值 修改后何时有效 影响范围
21~40 * 对应的机械轴 [0~20] 0 重新开机 对应伺服轴
设定各伺服轴对应到轴卡上实际硬体命令输出及编码器讯号输入的连接埠编号 1.
2.控制器最多可同时安装4片servo4轴卡，每片轴卡可控制4组伺服系统，因此最多 可同时控制16组伺服系统。
3.各轴卡之设定及对应机械轴编号如下：
第四片軸卡 Port P4 P3 P2 P1 CNC參數編號 20號機械軸(MPG) 19號機械軸 18號機械軸 17號機械軸 16號機械軸 P4 P3 P2 P1 Port 第三片軸卡 CNC參數編號 15號機械軸(MPG) 14號機械軸 13號機械軸 12號機械軸 11號機械軸 P4 P3 P2 P1 Port 第二片軸卡 CNC參數編號 10號機械軸(MPG) 9號機械軸 8號機械軸 7號機械軸 6號機械軸 P4 P3 P2 P1 第一片軸卡 Port CNC參數編號 5號機械軸(MPG) 4號機械軸 3號機械軸 2號機械軸 1號機械軸 Port Number 4 (P4) Port Number 3 (P3) Port Number 2 (P2) Port Number 1 (P1)
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1.12 Pr41~Pr60马达运动方向设定
参数编号 41~60 说 明 马达运动方向反向 输入范围 单 位 初始值 修改后何时有效 [0,1] 0 按Reset键 影响范围 对应伺服轴 1、此参数可设定各轴机台实际运动方向,0: 不反向 ,1: 反向
2、 若试车时发现床台运动方向与命令方向相反时，可透过此参数修正轴卡送出命令的极性，藉此修正床台运动方向的极性 1.13 Pr61~Pr66伺服轴向解析度设定
参数编号 61~80 81~100 说 明 位置感测器解析度 轴卡回授倍频 输入范围 [100~ 2500000] [1~4] 单 位 Pulse/rev BLU 1/sec 初始值 修改后何时有效 1250 4 1 0 1 1 按Reset键 按Reset键 按Reset键 按Reset键 按Reset键 重新开机 按Reset键 按Reset键 影响范围 对应伺服轴 对应伺服轴 对应伺服轴 对应伺服轴 对应伺服轴 对应伺服轴 对应伺服轴 对应伺服轴 螺杆侧齿轮齿数 121~160 马达侧齿轮齿数
[1~ 999999999] [1~ 161~180 螺杆宽度(pitch) 1000000] 伺服系统的位置回[1~3000] 181~200 路增益(Loop gain) [0~3] 201~220 位置感测器型态 341~360 位置命令倍率分子 999999999] [1~ 361~380 位置命令倍率分母 999999999] [1~ 1.位置感测器解析度&轴卡回授倍频：
位置感测器解析度x轴卡回授倍频?即为对应轴向马达encoder每转总pulse数 (※若感测器为光学尺时则参数定义为每单位mm的总pulse数) 2.螺杆宽度：
螺杆转一圈的线性进给量(当改变『控制精度』时,须一并修正此设定值) 3.螺杆侧齿轮齿数&马达侧齿轮齿数：
系统可由此两个参数的比值判断出马达与螺杆的转速比 (齿轮数比『1/2』?转速比值『2/1』)
4.伺服系统的位置回路增益(Loop gain)：
a.此参数设定值须与对应轴向驱动器上的位置回路增益值相同(建议各轴也应相同) b.系统可透过此参数设定值计算合理的伺服追随误差值
c.在位置控制模式时，此设定值仅为系统监控马达运动是否正常用 d.在速度控制模式时，此设定值即为伺服系统的位置回路控制增益值 5.位置感测器型态：
新代控制器可由此参数设定位置编码回授为『光学尺』、『一般编码器』或『绝对式编码器』 (绝对式编码器为新代针对三菱J2S驱动器所开发的绝对式原点，此功能伺服器需搭配特殊
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配线及参数设定)
6.位置命令倍率分子&位置命令倍率分母：
此两参数为特殊功能使用，系统可依照设定改变『输出命令讯号』与『编码回授讯号』的 解析度比值。
(此两参数会造成一圈命令讯号与编码讯号数成设定倍数，建议一般加工机此两个参数都 设定为『1』,避免命令与回授解析度不一致) 7.范例说明(针对J2S驱动器及马达):
系统需求：
X轴螺杆pitch?10mm ,解析度需求?1μ/pulse ,马达以联轴器直接连接螺杆, 系统参数设定定位精度?1μ ,
设定步骤：
1计算马达转一圈驱动器命令讯号值及到控制器编码输出讯号值 ○
(一圈的命令讯号值)=(pitch)/(解析度)=(10mm/rev)/(1μ/pulse)=10000pulse/rev
2设定伺服解析度 ○
EX:三菱J2 Super驱动器(马达侧一圈解析度131072pulse)
Pn03(CMX)=16384 , Pn04(CDV)=1250 , Pn27(*ENR)=10000
3设定控制器参数 ○
一圈编码器讯号数10000pulse，所以Pr61=2500,Pr81=4，Pr61*Pr81=10000(pulse/rev)
(上述参数设定错误,则在移定机台时,会发生”错失位置命令”,”追随误差过大”…等
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伺服警报讯息.)
联轴器直接传动，所以Pr121=1 ,Pr122=1，马达与螺杆转速比 Pr121/Pr122 = 1 Pitch是10mm(定位精度1μ)，所以Pr161=10000 (um) 4检查驱动器的位置回路增益为60(1/s)，所以Pr181=60(1/s) ○
5位置检测器为马达后方的编码器，所以Pr201= 0 ○
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