过程中，熟悉以单片机为核心控制芯片，设计小车的检测障碍、寻线和电机驱动等外围电路，采用智能控制算法实现小车的智能循迹以及避障。在此过程中，加深对控制理论的理解和认识。
从对红外线、电机驱动和光电开关在智能小车上的应用，可以进一步研发，将红外线技术应用到现实中的车辆上，比如红外线倒车警报系统、红外车辆防盗系统等等很多方面都可以利用。
1.2 国内外发展情况
十九世纪末，随着内燃机的诞生，人们发明了最现代化的交通工具——汽车。经过一个多世纪的发展，汽车技术、性能有了很大的提高，人们充分享受到了汽车带来的巨大便利。但是，在享受汽车带来便利的同时，人们也发现汽车也给社会的发展带来了不少的损失，甚至危害到了人们的人身安全。由于公路客运、货运输量的迅速增长，人们深受交通拥挤、堵塞严重事故频繁和环境污染等公害的困挠。尤其是随着高速公路发展，汽车速度的提高，各类恶性交通事故的发生呈不断上升趋势，给人们的生命财产造成了巨大的损失。同时，经常性的交通拥挤和环境污染等也给现代城市的可持续发展带来了严重的影响。这迫使人们采用高、新技术以提高车辆的安全性、可靠性，以解决道路交通的公害问题。
我国开展智能车辆技术方面的研究起步较晚，开始于20世纪80年代，而且大多数研究尚处于针对某个单项技术研究的阶段。虽然我国在智能车辆技术方面的研究总体落后于发达国家，并且存在一定的技术差距，但是我国也取得了一系列的成功。中国第一汽车集团公司和国服科技大学机电工程与自动化学院于2003年研制成功了我国第一辆自主驾驶轿车。该自主驾驶轿车的正常交通惊恐下得高速公路上，形式的最高温度速度为12km/h，最高峰值速度可达170km/h，并且具有超车功能，其总体技术性能和指标已经达到世界先进水平。
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在国外，美国国家科学委员会曾预言：“20世纪的核心武器是坦克，21世纪的核心武器是无人作战系统，其中2000年以后遥控地面无人作战系统将连续装备部队，并走向战场。”为此，从80年代开始美国国防高级研究计划局(DARPA)专门立项，制定了地面无人作战平台的战略计划，目标是研制出满足战场需要的智能车辆，可以在崎岖的地形上沿规划的路线自主导航及躲避障碍，必要时重新规划其路线。另外，日本通产省组织的极限环境下作业的机器人计划、欧洲尤里卡中的移动机器人计划等。虽然智能车辆的研究起源于军事的要求，但是在其他领域的应用也有极大的价值，并且在研究上也取得了一定的成果。在太空探索方面，美国NASA研制的火星探测机器人索杰那于1997年成功登上火星，这是一个具有六个轮子的自主移动机器人。在民用方面，智能车辆也有许多成功的例子。如日本的VERTIS智能汽车系统，该智能汽车主要有23个ITSZ子系统，主要用于实现车载通讯、信息加工处理、环境探测、辅助控制(自动驾驶)等四项功能。另据报道，雷诺正在研制的自动汽车或智能车辆将让汽车能够感知周围环境，如道路状况、附近车辆的距离及行驶速度等，并能根据具体情况及时作出调整车速、校正方向等正确反应。目前，雷诺公司正在进行红外摄像、雷达、随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。
第2章 整体设计框架
2.1 方案选择及论证
根据题目要求，系统要实现循线、壁障功能，必须要划分成为六个模块。对各个模块的实现，分别有以下一些不同的设计方案。
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2.1.1 控制模块选择
方案一：
采用可编程逻辑器件CPLD作为控制器，CPLD可以实现各种复杂的功能、规模大、密度高、体积小、稳定性高、I/O资源丰富、易于进行功能扩展。采用并行的输入输出方式，提高了系统的处理速度，适合作为大规模控制系统的控制核心。但本系统不需要复杂的逻辑功能，对数据的处理速度的要求也不是非常高。且从使用及经济的角度考虑，最终放弃了此方案。
方案二：
采用凌阳的16位单片机，它是16位控制器，且有体积小、驱动能力高、集成度高、易扩展、可靠性高、功耗低、结构简单、中断处理能力强等特点。处理速度高。但是当凌阳单片机作为处理器时，电路较为复杂，而且方案成本较高。
方案三：
采用ATMEL公司的AT89C51单片机作为主控制器，AT89C51是一个低功耗、高性能的51内核的CMOS 8位单片机，该单片机结果简单、功耗低、接口丰富，完全能满足此次智能小车设计的要求。最重要的是，它相对前两者成本最为低廉。
从节约成本的角度考虑，最终选择了方案三
2.1.2 路面探测黑线轨迹模块
在该设计中智能小车从起跑线到终点是对路面轨迹进行探测，探测路面黑线轨迹模块的大致原理是：光线照射到路面并反射，由于黑线和白线的反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱判断是否小车沿黑线行驶。
方案一：
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采用可见光发光二级管与光敏二极管 组成的发射-接收电路。这种方案的缺点在于其它环境光源会对光敏二极管的工作产生很大干扰，一旦外界条件改变，很可能造成误判和漏判；虽然采用超高亮发光管可以降低一定的干扰，但这又将增加额外的功率损耗。
方案二：
采用反射式红外发射-接收器。采用红外管代替普通可见光管，可以明显降低环境光源干扰，提高了控制精度。
基于此，拟选用方案二。
2.1.3 探测路面障碍模块
方案一：
采用红外线光电开关。由于红外线指向性强，在介质中传播远，因而红外线经常应用于距离的测量、障碍物的探测等。红外线探测障碍物并绕过障碍物模块是利用红外线发射器向某一方向红外线，红外线在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，红外线接收器收到反射光经相应的电路进行处理，以测定障碍物的方位及距离，并向小车发送控制信号以使小车绕过障碍物。
方案二：
采用超声波穿感器，超声波传感器探测障碍是利用超声波发送模块向某一方向发射超声波，超声波在空气中传播，在一定距离内遇到测定的障碍物就会立即返回超声波接受模块接受，再由相关电路处理，以测定障碍物的相关方位、距离。超声波传感器成本相对较高，
以上两种方案都是比较可行的。尤其是红外线光电开关，应用相当广泛、但是为了本题目更加的实用和有效，超声波传感器成本相对较高，电路较为复杂，采用红外线光电开关，更加合适与有效，更加有利于发现前方障碍物。所以本设计选择方案一。
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2.1.4 电机模块
方案一：
采用步进电机，步进电机的一个显著特点就是具有快速启停能力，如果负荷不超过步进电机所能提供的动态转矩值，就能够立即使步进电机启动或反转。另一个显著特点是转换精度高，正转反转控制灵活。
方案二：
采用普通直流电机。直流电动机具有优良的调速特性，调速平滑、方便，调整范围广；过载能力强，能承受频繁的冲击负载，可实现频繁的无级快速启动、制动和反转；能满足各种不同的特殊运行要求。
由于普通直流电机更易于购买，并且电路相对简单，因此采用直流电机作为动力源。
2.1.5 电机驱动模块
方案一：
使用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。线性型驱动的电路结构和原理简单，成本低，加速能力强，但功率损耗大，特别是低速大转距运行时，通过电阻R的电流大，发热厉害，损耗大，对于小车的长时间运行不利。
方案二：
采用继电器对电动机的开或关进行控制,通过开关的切换对小车的速度进行调整.此方案的优点是电路较为简单,缺点是继电器的响应时间慢,易损坏,寿命较短,可靠性不高。
方案三：
采用由集成了双极性管组成的H桥电路芯片L298N。用单片机控制晶体
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