论文1 - 图文(8)

附 录

源程序：

#include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit zhen=P1^0; sbit fan=P1^1; sbit en=P1^2; long bb;

#define KP 1.6 //比例系数 #define KI 0.5 //积分系数 #define KD 0 //微分系数

#define max 200 //返回的最大值，是PWM的周期值 #define min 0 //返回的最小值，为0 #define deadline 0x08//速度PID设置死区范围 #define setspeed 80 //速度设定值

typedef struct PID //定义数法核心数据 {

int vi_Ref;//速度PID，速度设定值 int vi_FeedBack; //速度PID，速度反馈值

long PreError;//速度PID，前一次，速度误差setspeed-speed long PreDerror;//速度PID，前一次，速度误差之差 uint v_Kp; //速度PID，Ka = Kp

uint v_Ki; //速度PID，Kb = Kp * ( T / Ti ) uint v_Kd; //速度PID，kc = Kp * ( Td / T ) long PreU;//电机控制输出值 }PID;

static PID sPID; //PID控制结构

static PID*sptr=&sPID;

uchar code loops[] = {0x7f,0xbf,0xdf,0xef};//定义显示位控制驱动码

uchar code table[]={0x14,0xd7,0x4c,0x45,0x87,0x25,0x24,0x57,0x04,0x05}; // 共阳极0,1,2,3,4,5,6,7,8,9

void PIDInit(void) {

sptr->vi_Ref=setspeed;//速度设定值 sptr->vi_FeedBack=bb; //速度反馈值

sptr->PreError = 0 ; //前一次，速度误差,setspeed-speed sptr->PreDerror = 0 ; //前一次，速度误差之差，d_error-PreDerror; sptr->v_Kp = KP; sptr->v_Ki = KI; sptr->v_Kd = KD;

sptr->PreU = 0; //电机控制输出值 }PID;

uint speed_pid(int v); void DisplayFresh(); void delay(uint z); void init(); uchar i,a,b,c,d; main() { init(); while(1) { en=1;

delay(sptr->PreU ); en=0;

delay(200-sptr->PreU ); DisplayFresh(); } }

void delay(uint z) { uint x,y;

for(x=z;x>0;x--) for(y=11;y>0;y--); }

void init()//初始化 {

TMOD=0x51;

TH0=(65536-20000)/256; TL0=(65536-20000)%6; IT1=1;//外部中断1触发类型选择 IT0=1;//外部中断0触发类型选择

TR1=0;//T1的运行控制位，清0时停止T1 TR0=1;//T0的运行控制位，置1时启动T0 EA=1; //开总中断

ET0=1;//定时计数器0中断允许 zhen=1; fan=0;

sptr->PreU=30;//设置初始占空比 }

void timer0() interrupt 1 {

TH0=(65536-20000)/256;//赋初值20ms TL0=(65536-20000)%6; i++;

//延时子程序，延时0.1ms

if(i%==0) // 判断是否时间到了0.5S {

//T1不允许中断

TR1=0;

bb=TH1*256+TL1; //计算脉冲数 TR1=1; bb/=2; 个脉冲

speed_pid(bb); //速度PI计算 }

if(a%==0) {

void ClacSpeed(); } } //PID

uint speed_pid(int v) {

signed long error,d_error,dd_error; // sptr->vi_FeedBack=v;

error = (signed long)(sptr->vi_Ref - sptr->vi_FeedBack); // 偏差计算 d_error = error - sptr->PreError; dd_error = d_error - sptr->PreDerror; sptr->PreError = error; //存储当前偏差 sptr->PreDerror = d_error; //储存当前误差之差

sptr->PreU += (signed long)( sptr -> v_Kp * d_error +sptr -> v_Ki * error +sptr->v_Kd*dd_error);//速度PID计算

if( sptr->PreU >=max )//速度PID，防止调节最高溢出 sptr->PreU = max; else

// 0.25S刷新一次数码管缓存器内的值

//计算转过的圈数，除以2即为转过的圈数,叶片转一圈得到2

if( sptr->PreU <= min ) //速度PID，防止调节最低溢出 sptr->PreU = min; else

return ( sptr->PreU ); // 返回预调节占空比 }

void DisplayFresh() {

P2 =loops[0] ;

P0 = table[a];

delay(50); P2 =loops[1] ; P0 = table[b];

delay(50);

P2 =loops[2] ; P0 = table[c]; delay(50); P2 =loops[3] ;

P0 = table[d]; }

void ClacSpeed() { }

delay(50);

a = (bb/1000); b = (bb/100); c = (bb/10); d = bb;

电路图：