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图5.5 小车运行线路
图5.6 循迹小车功能测试
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天津中德职业技术学院 结 论
本课题研究的内容主要是智能小车的循迹系统。以实验组装小车为基础，使用了3个光电传感器来探测周围环境，同时对采集到的数据信息进行融合。取得了以下成果：
(1)小车可以实现按照预定轨道在无外部环境影响或改变时，小车将一直沿着黑色标记线运动。
(2)小车保留了扩展功能。循迹小车在完成设计预想的前提下，主要考虑了车体结构设计的简单化，降低了制作成本，使之更具有普及性。由于设计要求并不复杂，没有在电路中增加冗余的功能，但是保留了各种硬件接口和软件子程序接口，方便以后的扩展和进一步的开发。
智能循迹小车属于应用开发项目，涉及了多种学科，由于本课题的试验性和不完善性。智能循迹小车在以下两个方面还有提升的空间：
(1)环境信息采集功能：环境信息采集的实时性和完整性。 (2)增加避障控制功能：包括避障的精确性和灵活度这两个指标。
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附录一 硬件实物图
自动循迹小车
循迹传感器模块
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L298N 电机驱动模块
单片机模块
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附录二 C源程序
#include
#define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit in1=P1^0; 、、 sbit in2=P1^3; sbit pwm1=P1^2; sbit pwm2=P1^4; sbit zuo=P0^7;
//红外传感器1
sbit zhong=P0^6; //红外传感器2 sbit you=P0^2; uchar count=0; uchar dj1=0; uchar dj2=0; void advance() {in1=1; in2=1; dj1=15; dj2=15;
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//红外传感器3
//小车前进子函数