天津中德职业技术学院 }
void left() {in1=1; in2=1; dj1=18; dj2=7; }
void right() {in1=1; in2=1; dj1=7; dj2=18; }
void left1() {in1=1; in2=0; dj1=15; dj2=18; }
void right1() {in1=0; in2=1;
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//小车左转微调子函数1
//小车右转微调子函数1
//小车左转微调子函数2
//小车右转微调子函数2
天津中德职业技术学院 dj1=18; dj2=15; }
void timer0_init() //0.5ms 定时器设置 {TMOD=0X01; TH0=0XFE; TL0=0X33; EA=1; ET0=1; TR0=1; }
void timer0() interrupt 1 //定时器中断函数 {TH0=0XFE; TL0=0X33; count++;
if(count<=dj1)pwm1=1; else pwm1=0;
if(count<=dj2)pwm2=1; else pwm2=0; if(count>=320) {count=0; }
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//PWM脉宽调速
天津中德职业技术学院 }
void main()
//主函数 //初始化
{timer0_init(); P0=0XFF; P1=0X02; P2=0X00; P3=0X00; while(1)
{if((zuo==0)&&(zhong==1)&&(you==0)) //小车在正确的轨道上，小车前进 {advance(); }
if((zuo==0)&&(zhong==1)&&(you==1)) //小车偏左，执行右转微调子函数1 {right(); }
if((zuo==1)&&(zhong==1)&&(you==0)) //小车偏右，执行左转微调子函数1 {left(); }
if((zuo==1)&&(zhong==0)&&(you==0)) //小车右偏比较大，执行左转微调子函数2 {left1(); }
if((zuo==0)&&(zhong==0)&&(you==1)) //小车左偏比较大，执行右转微调子函数2 {right1();
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天津中德职业技术学院 }
if((zuo==1)&&(zhong==1)&&(you==1)) //小车行驶在十字交叉出口，直走前进 {advance(); }
if((zuo==0)&&(zhong==0)&&(you==0)) //小车跑出轨道，直走前进，重新上轨道 {advance(); } } }
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天津中德职业技术学院
参考文献
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