小车做出响应的动作，避免小车脱离引导线运动。
图18 寻迹子程序流程图
小车的控制：小车前进时，两个电机速度相同；小车左转，左轮速度降低，右轮保持不变；小车右转，右轮速度降低，左轮保持不变；小车后退，电机反转。电机的速度采用延时控制电机绕组电压接通与断开的时间，这样即可改变电机的平均电压达到调速的目的。
4.4 灭火程序流程图
灭火子程序的流程图如图19所示：
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图19 灭火子程序流程图
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当小车检测到火焰时，由于有障碍物的存在，需要对不同坐标上的火焰分别进行判断。
本设计中是将灭火风扇安装在可以旋转的舵机上，在检测到火焰的大致位置的情况下，不用调整小车的位置而通过舵机的旋转，使灭火风扇对准火焰，就可以轻松灭火，可以达到节约灭火时间，提高灭火效果。
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5 系统功能调试
本章节介绍了系统调试所做的工作以及心得体会。 5.1 测试仪器及设备
表5.1 测试仪器设备清单
仪器名称 PC机 数字万用表 秒表 5.2 功能测试
先将底盘上的减速电机位置固定，连接L298电路，在给固定的TTL信号，使底盘能够向直线行走和转弯，分别调试红外寻迹板和红外避障电路，使有反射光接收到后使信号输出为一个高电平，供单片进行检测。在安装好以上模块后，再检查一次，保证位置合理，能正常得检测到外部情况。
然后是用开发板和电池来调整重心，使重心在中轴线上，在所有模块都安装好后，再布好线路。进行总体调试。 5.2.1 驱动电路部分
调试中遇到的问题和经验：加电调试时，无法正常运行，断电细查后，才发现，原来把稳压管方向接反。编制好程序调试时，出现2个电机一个能正常转动，但是另外一个电机却不按照程序控制，自行无规律乱动的情况，并且在检查软件程序无误的情况下，还是不能控制小车的右电机正常动作，后来细心的研读程序，一项一项的查找问题所在，最后，检查到，原来是在接线的时候，由于不够仔细，出现短路现象，造成了硬件电路的错误。 5.2.2 寻迹部分
将光电管ST178分别对准黑线和白线进行测试，所测结果如表5.2所示。从所测数据本论文可以看出，当光电管检测黑线时输出低电压，检测到白线时输出高电压，通过LM339电压比较器比较之后，分别输出低电平和高电平，供单片机作控制信号。
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型号 联想 MASTECH my－65 用途 调试及下载程序 测量各电路工作情况 记录时间 数量 1 1 1
表5.2 光电管采样数据
寻黑线 第2次 1.74V 1.69V 1.66V 1.65V 1.74V 1.48V 1.51V 寻白线 第2次 4.31V 4.29V 4.25V 4.21V 4.31V 4.15V 4.15V 5.2.3 光源检测部分
TN9红外模块的工作SPI时序如图20所示。 从时序图可以看出：TN9红外传感器向单片机发
送一帧数据共有5个BYTE组成，每个BYTE位的含义如下： Item：如果为4CH代表此帧测量为目标温度，为 66H代表此帧测量为环境温度。 MSB：数据高八位。 LSB：数据低八位。
SUM：校验位SUM=Item+MSB+LSB。 CR：0DH为结束码。
单片机在CLOCK的下降沿接收数据，一次温度测量需接收5个字节的数据，这五个字节中：Item为0x4c表示测量目标温度，为0x66表示测量环境温度；MSB为接收温度的高八位数据；LSB为接收温度的低八位数据；Sum为验证码，接收正确时 Sum=Item+MSB+LSB；CR为结束标志，当CR为0x0dH时表示完成一次温度数据接收。
4.13V 第1次 4.35V 4.30V 4.26V 4.23V 4.35V 4.19V 4.21V 1.47V 4.16V ST178ST178ST178ST178ST178ST178ST178ST178-1 -2 -3 -4 -5 -6 -7 -8 1.43V 第1次 1.71V 1.69V 1.62V 1.61V 1.71V 1.45V 1.47V 26