图20 TN9红外测温传感器的工作时序
5.2.4 灭火效果部分
系统已经实现MOS管对灭火电机的驱动，可以在检测到光源的时候，电机动作，以表示灭火过程。同时，检测到火源的时候，蜂鸣器发声，完成“报警”功能。 5.3 调试心得
最好把驱动电机系统设计成可以承受智能技术预计最终重量的两倍，这样增加模块不会太影响控制性能。
黑线用作地线，红色用作电源(VCC)，白线用作马达馈线等等养成习惯, 如果不管什么颜色的电线都随手抓来，那么调试起来就会很困难。
硬件和软件开发应该同步进行，它们实际上只是同一个问题的两个不同面。先做硬件并进行硬件调试，然后依据设计要求和硬件来编写程序并进行软件调试。
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结 论
本论文设计了以ATMEGA128为主控制器的简易智能灭火小车。所做工作和确定的成果如下：
1、以单片机ATMEGA128为核心拟定了系统组成方案，完成了系统的电路硬件总体设计，包括供电模块、单片机系统、寻迹系统、电机驱动系统、火焰检测系统以及灭火系统和各个模块间接口。
2、完成了各个功能模块硬件的设计。
3、完成主要功能模块的调试软件设计，分别完成对各个功能模块的调试工作。 本设计制作的智能灭火小车，具备智能技术的一般功能，“智能”（寻迹）行走，能够自主完成一些动作，找到“火源”，进行灭火。
工作展望：
使用下面一些设计，可以节约灭火时间，达到更好的灭火效果。
1、使用“复眼”技术。增加火焰检测传感器数量，同时遮蔽部分传感器，缩短传感器的检测距离，在检测火焰的时候先远距离搜索火焰的大致位置，然后近距离定位火焰，可以更有效的寻找火焰并能缩短时间，但是需要更多的硬件开销。
2、在寻迹模块中可以使用摄像头或者激光代替寻迹传感器，这样可以增强小车的使用范围和壁障能力，也扩大了小车的“视野”，实现更加理想的效果。
3、在灭火方式可以采用泡沫、干粉等灭火方式，这样可以增加灭火种类，且可以提高灭火效果和速度。
4、也可以将车轮改装为履带的形式，增加小车对地面的适应能力。
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[参 考 文 献]
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附录
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致 谢
本论文特别要感谢论文导师贾巍老师。贾老师作为本毕业设计的指导老师，引导我全面了解智能技术开发技术，悉心指导本论文所作项目。智能技术需要大量的自动化方面的知识，而我在这方面的知识有所欠缺，是贾老师的耐心教导，才使我能够顺利完成此次毕业设计。贾老师对工作认真负责的作风、严谨的治学态度、丰富的科研经验、精湛的专业知识和真诚的待人风格给我留下了深刻的印象，并将使我终生受益。同时感谢襄樊学院物理与电子工程学院为本论文提供实验室、实验设备以及计算机和机房，让我能够安静顺利地完成毕业设计。
同时感谢大学四年期间所有指导过我的老师，感谢他们对我无私的教诲和帮助。老师们的高深精湛的造诣与严谨求实的治学精神将永远激励着我。在此，谨向老师们致以衷心的感谢和崇高的敬意!
感谢大学四年的同窗特别是伴随我四年的室友，是你们让我感受了大学的美好。和你们共同走过的这大学四年，我感到无比的快乐。在这四年里，我不仅在生活上、思想上成熟了许多，同时还培养了自己积极的心态、专业的兴趣和良好的沟通、协调、执行、应变能力，这些都是以后工作学习生活的动力源泉。
感谢父母二十多年来辛勤的养育,并让我获取了一定的知识并最终走向社会,为社会贡献自己!
最后，我要向在百忙之中抽时间对本文进行审阅、评议和参加本人论文答辩的各位老师表示感谢！
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