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图3-2 切换处理图
3.1手动工作方式
在手动工作方式，用I0.5~I1.2对应的6个按钮分别独立控制机械手的升、降、左行、右行、夹紧、松开。图3-3是手动程序。
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图3-3 手动程序图
为了保证系统的安全运行，在手动程序中设置了一些必要的联锁； 1) 设置上升与下降之间、左行与右行之间的互锁，以防止功能相反的两个输出同时为ON。
2) 用限位开关I0.1～I0.4的常闭触点，限制机械手的移动范围。
3) 上限位开关I0.2的常开触点与控制左、右行的Q0.4和Q0.3的线圈串联，机械手升到最高位置才能左右移动，以防止机械手在较低位置时与别的物体碰撞。
4) 只允许机械手在最左边或最右边时上升、下降和松开工件。
3.2自动程序
机械手在最上面和最左边，且夹紧装置松开时，称为系统处于原点状态。在进入自动（单步、单周期、连续）工作方式之前，系统应处于原点状态；如果不满足这一条件，可以选择回原点工作方式，然后按下起动按钮I2.6，使系统自动
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返回原点状态。在原点状态，顺序功能图中的初始步M0.0为ON，为进入单周期、连续、单步工作方式做好了准备。
单周期、单步和连续3种工作方式主要是用连续标志M0.7和转换允许标志M0.6来区分的。自动程序如图附录一所示。
3.2.1单周期工作方式
在单周期工作方式，在初始状态按下起动按钮I2.6后，从初始步M0.0开
始，机械手按顺序功能图的规定完成一个周期的工作后，返回并留在初始步。
单周期工作方式，I2.2（单步）的常闭触点闭合，M0.6的线圈通电，允许
转换。如果满足原点条件，在初始步时按下起动按钮I2.6，在M2.0的起动电路中，M0.0、I2.6、M0.5和M0.6的常开触点均接通，使M2.0的线圈通电，系统进入下降步，Q0.0的线圈通电，机械手下降，碰到下限位开关I0.1时，转换到夹紧步M2.1，Q0.1被置位，夹紧电磁阀的线圈通电并保持。同时接通延时定时器T37开始定时，1S后定时时间到工件被夹紧，转换条件T37满足，转换到步M2.2。以后系统将这样一步一步工作下去。在左行步M2.7，当机械手左行返回原点位置时，左限位开关I0.4变为1状态，因为连续工作标志M0.7为0状态，将返回M0.0，机械手停止运动。
3.2.2单步工作方式
在单步工作方式，I2.2为1状态，它的常闭触点断开，转换允许辅助继电器M0.6在一般情况下为0状态，不允许步与步之间的转换。设初始步系统处于原点状态，M0.5和M0.0为1状态，按下起动按钮I2.6，M0.6变为1状态，使M2.0的起动电路接通，系统进入下降步。放开起动按钮，M0.6变为0状态。在下降步，Q0.0线圈通电，当下限位开关I0.1变为1状态时，与Q0.0的线圈串联的I0.1的常闭触点断开，使Q0.0的线圈断电，机械手停止下降。I0.1的常开触点闭合后，如果没有按起动按钮，I2.6和M0.6处于0状态，不会转换到下一步。一直要等到按下起动按钮，I2.6和M0.6变为1状态，M0.6的常开触点接通，转换条件I0.1才能使M2.1的起动电路接通，M2.1的线圈通电并自保持，系统才能由步M2.0进入步M2.1.以后在完成某一步的操作后，都必须按一次起动按钮，系统才能转换到下一步。
3.2.3连续工作方式
在连续工作方式，I2.4为1状态。在初始步为活动步时按下起动按钮I2.6，M2.0变为1状态，机械手下降。与此同时，控制连续工作的M0.7的线圈通电并自保持。
当机械手在步M2.7返回最左边时，I0.4为1状态，因为连续标志位M0.7为1状态，转换条件M0.7*I0.4满足，系统将返回步M2.0，反复连续的工作下
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去。
3.3 自动回原点
在回原点工作方式，I2.1为ON。按下起动按钮I2.6时，机械手可能处于任
意状态，根据机械手当时所处的位置和夹紧装置的状态，如图3-4所示，可以分为3种情况：
一是夹紧装置松开，表明机械手没有夹持工件，应上升和左行，直接返回原点。
二是夹紧装置处于夹紧状态，机械手在最右边，此时Q0.1和I0.3均为1状态，应将工件搬运到B点后再返回原点位置。
三是夹紧装置处于夹紧状态，机械手不再最右边，此时Q0.1为1状态，右限位开关I0.3为0状态，首先要上行、右行、下降、和松开工件，将工件搬运到B点后再返回原点位置。
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图 3-4机械手当时所处的位置和夹紧装置的状态图
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