加速 减速 脉冲计数器赋初值 恒速
送时间常数至计数器中
N Y 开中断 关中断？ 启动定时器
步进电机控制中断服务程序：
中断服务程序入口
送时间常数
步进电机进
N0=0？
返回 N1=0？ 时间常数地址指针加1 N1←N1-1 N2=0？ N0←N0-1 时间常数地址指针加1 关中断 26
N2←N2-1
中断返回 5.编语言程序设计 （1）内存地址分配
加速脉冲数计数器N0地址设为20H；
恒速脉冲数计数器N1低8位字节地址为21H，高8位字节地址位22H； 减速脉冲数计数器N2地址位23H。
加速，减速，恒速脉冲总数寄存器N低位字节地址位24H，高位字节地址位25H；
步进电机进给控制子程序FEED首地址位0E80H。每调用一次该程序，步进电机按规定方向进给一步。 （2）程序清单
N0 EQU 20H ;加速 N1L EQU 21H ;恒速 N1H EQU 22H
N2 EQU 23H ;减速
NL EQU 24H ;脉冲总数寄存器 NH EQU 25H
DS EQU 26H ；地址指针偏移量 FEED EQU 0E80H ORG 0E00H
0E00 758160 START： MOV P，#60H
0E03 758901 MOV TMOD，#01H ；设计数器工作方式为1，16位定时器 0E06 75201B MOV N0，#01A4H ；设N0为320 0E09 75231B MOV N2， #1A4H
0E0C E520 MOV A ， N0 ；计算2XN0 0E0E 23 RL A
0E0F F8 MOV R0， A
0E10 C3 CLR C ；计算N1=N-2N0 0E11 E524 MOV A， NL 0E13 98 SUBB A， R0 0E14 F521 MOV N1L， A 0E16 E525 MOV A， NH 0E18 9400 SUBB A，#00H 0E1A F522 MOV N1H，A
0E1C 901000 MOV DPTR， #1000H ；设时间常数指针初值为1000H 0E1F 752600 MOV DS， #00H ；设地址偏移量初值为00H 0E22 93 MOVC A, @A+DPTR ；从EPROM中读时间常数 0E23 F58A MOV TL0， A ；送时间常数至定时器0中 0E25 0526 INC DS 0E27 E526 MOV A，DS
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0E2 93 MOVC A，@A+DPTR 0E2A F58C MOV TH0，A 0E2C 0526 INC DS
0E2E D2AF SETB EA ；开中断允许
0E30 D2A9 SETB ET0 ；允许定时器0中断 0E32 D28C SETB TR0 ；启动定时器0开始计算 0E34 20AFFD WAIT：JB EA，WAIT ；中断允许返回 0E37 22 RET
中断服务程序： ORG 000BH 000B 02F00 LJMP 0F00H
0F00 93 MOVC A，@A+DPTR 0F03 F58A MOV TL0， A 0F05 0526 INC DS 0F07 E526 MOV A，DS
0F09 93 MOVC A，@A+DPTR 0F0A F58C MOV TH0， A
0F0C 0526 INC DS ；修改地址偏移量指针 0F0E D180 ACALL FEED ；调FEED子程序 0F10 E520 MOV A， N0 ；判断N0是否为0 0F12 B400 CJNE A， #00H， LOOP1
0F15 E52 MOV A， N1H ；判断N1是否为0 0F17 B40010 CJNE A，#00H， LOOP2 0F1A E522 MOV A，N1H
0F1C B4000B CJNE A，#00H，LOOP2
0F1F E523 MOV A，N2 判断N2是否为0 0F21 B40014 CJNE A，#00H，LOOP3
0F24 C2AF CLR EA ；N2为0 ，减速结束，关中断 0F26 32 RETI
0F27 1520 LOOP1：DEC N0 ；N0不为0，则N0←N0-1 0F29 32 RETI
0F2A E521 LOOP2：MOV A，N1L ；N1不为0，则N1←N1-1 0F2C C3 CLR C
0F2D 9401 SUBB A， #01H 0F2F F521 MOV N1L， A 0F31 E522 MOV A， N1H 0F33 9400 SUBB A，#00H 0F35 F522 MOV N1H，A 0F37 32 RETI
0F38 1523 LOOP3：DEC N2 ；N2不为0，则N2←N2-1 0F3A 32 RETI
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第八章 结束语与致谢
结束语
整个系统采用半闭环控制系统，进给系统采用了CM系列滚珠丝杆副，其型号为：CM2005-5。以提高整个系统的精神要求。伺服系统采用了直流伺服电机通过弹性联轴器直接与滚珠丝杠连接驱动丝杠传动，而且其实轴承采用的是角接触轴承保证其主轴不窜动，采用一个深沟来保证其径向的圆跳动。用PWM脉宽调制电路来实现伺服电机电压的平均值，电路中采用了阻容滞后电路，来防止H型桥式功率放大器中两对IGBT功率管同时导通造成短路现象，能够有效的控制伺服电机的正转、反转及转速，同时为了保证一定的精度的要求，系统又采用了光电编码器作为位置检测器，来检测伺服电机的位置，通过单片机对光电编码器反馈信号处理来达到预期的精度要求。在设计中我们兼顾经济性，考虑满足精度的要求，因此对于设备及元件的选择都要求具有高精度，因此设计的成本较高。
致 谢
《毕业设计》是我在大学里的最后一门课程。通过这次毕业设计，我学会了如何查阅现有的技术资料、如何举一反三、如何通过改进并加入自己的想法与观点，使之成为自己的东西。并且结合生产知识，培养理论联系实际以及分析和解决工程实际问题的才能，并使大学三年所学的知识得到进一步巩固、深化和扩展。在此，我对我的论文指导老师徐勇光老师表示衷心的感谢，感谢他对我的严格要求，感谢他的监督和指导。其次我要感谢这三年里给我授课的所有老师。感谢你们传给我知识。最后还要感谢参考文献中所列书籍、文章及资料的作者。
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第八章 参考资料
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