本科生毕业设计（论文）
图4.9梯形图
4.2 机械手2控制程序
当I2.7=1（上升限位开关闭合）；且I3.1=1（右旋限位开关闭合）；且Q0.7=0（上升电磁阀断开）：且Q1.0=0（左旋电磁阀断开），则Q0.5=1（下降电磁阀闭合）；并且M0.3=1（辅助继电器）。梯形图如图4.10所示。
图4.10梯形图
当Q0.5=1（下降电磁阀闭合）；且I3.1=1（右旋限位开关闭合）；且I2.5=1（下降限位开关闭合），则Q0.5=0（下降电磁阀断开）并且Q0.6=1（夹放电磁阀闭合）。梯形图如图4.11所示。
图4.11梯形图
当Q0.6=1（夹放电磁阀闭合）；且I3.1=1（右旋限位开关闭合）；且I2.5=1（下降限位开关闭合）；Q0.7=0（上升电磁阀断开），则定时器T55启动定时。
当55=1（定时时间到）；且I3.1=1（右旋限位开关闭合）；且I2.5=1（下降限位开关闭合）；Q0.5=0（下降电磁阀断开），则Q0.7=1（上升电磁阀闭合）。梯形图如图4.12所示。
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本科生毕业设计（论文）
图4.12梯形图
当Q0.7=1（上升电磁阀闭合）；且I3.1=1（右旋限位开关闭合）；I2.7=1（上升限位开关闭合），则Q0.7=0（上升电磁阀断开），并且Q1.1=0（右旋电磁阀断开），则Q1.0=1（左旋电磁阀闭合）。梯形图如图4.13所示。
图4.13梯形图
当Q1.0=1（左旋电磁阀闭合）；且I2.7=1（上升限位开关闭合）；且I3.0=1（左旋限位开关闭合），则Q1.0=0（左旋电磁阀断开）并且Q0.7=0（上升电磁阀断开）则Q0.5=1（下降电磁阀闭合）。梯形图如图4.14所示。
图4.14梯形图
当Q0.5=1（下降电磁阀闭合）；且I3.0=1（左旋限位开关闭合）；且I2.5=1（下降限位开关闭合），则Q0.5=0（下降电磁阀断开）并且Q0.6=0（夹放电磁阀断开）。梯形图如图4.15所示。
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本科生毕业设计（论文）
图4.15梯形图
当Q0.6=0（夹放电磁阀断开）；且I3.0=1（左旋限位开关闭合）；且I2.5=1（下降限位开关闭合）；Q0.7=0（上升电磁阀断开），则定时器T56启动定时。
T56=1（定时时间到）；且I3.0=1（左旋限位开关闭合）；且I2.5=1（下降限位开关闭合）；Q0.5=0（下降电磁阀断开），则Q0.7=1（上升电磁阀闭合）。梯形图如图4.16所示。
图4.16梯形图
当Q0.7=1（上升电磁阀闭合）；且I3.0=1（左旋限位开关闭合）；I2.7=1（上升限位开关闭合），则Q0.7=0（上升电磁阀断开），并且Q1.0=0（左旋电磁阀断开），则Q1.1=1（右旋电磁阀闭合）。梯形图如图4.17所示。
图4.17梯形图
当Q1.1=1（右旋电磁阀闭合）；且I2.7=1（上升限位开关闭合）；且I3.1=1（右旋限位开关闭合），则Q1.1=0（右旋电磁阀断开）并且M0.3=0（辅助继电器）。梯形图如图4.18所示。
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本科生毕业设计（论文）
图4.18梯形图
4.3 机械手3控制程序
当I3.4=1（上升限位开关闭合）；且I3.6=1（右旋限位开关闭合）；且Q2.2=0（上升电磁阀断开）：且Q2.3=0（左旋电磁阀断开），则Q2.0=1（下降电磁阀闭合）；并且M0.4=1（辅助继电器）。梯形图如图4.19所示。
图4.19梯形图
当Q2.0=1（下降电磁阀闭合）；且I3.6=1（右旋限位开关闭合）；且I3.2=1（下降限位开关闭合），则Q2.0=0（下降电磁阀断开）并且Q2.1=1（夹放电磁阀闭合）。梯形图如图4.12所示。
图4.20梯形图
当Q2.1=1（夹放电磁阀闭合）；且I3.6=1（右旋限位开关闭合）；且I3.2=1（下降限位开关闭合）；Q2.2=0（上升电磁阀断开），则定时器T57启动定时。
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当T57=1（定时时间到）；且I3.6=1（右旋限位开关闭合）；且I2.2=1（下降限位开关闭合）；Q2.0=0（下降电磁阀断开），则Q2.2=1（上升电磁阀闭合）。梯形图如图4.21所示。
图4.21梯形图
当Q2.2=1（上升电磁阀闭合）；且I3.6=1（右旋限位开关闭合）；I3.4=1（上升限位开关闭合），则Q2.2=0（上升电磁阀断开），并且Q2.4=0（右旋电磁阀断开），则Q2.3=1（左旋电磁阀闭合）。梯形图如图4.22所示。
图4.22梯形图
当Q2.3=1（左旋电磁阀闭合）；且I3.4=1（上升限位开关闭合）；且I3.5=1（左旋限位开关闭合），则Q2.3=0（左旋电磁阀断开）并且Q2.2=0（上升电磁阀断开）则Q2.0=1（下降电磁阀闭合）。梯形图如图4.23所示。
图4.23梯形图
当Q2.0=1（下降电磁阀闭合）；且I3.5=1（左旋限位开关闭合）；且I3.2=1（下降限位开关闭合），则Q2.0=0（下降电磁阀断开）并且Q2.1=0（夹放电磁阀断开）。梯形图如图4.24所示。
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