本科生毕业设计（论文）
图4.24梯形图
当Q2.1=0（夹放电磁阀断开）；且I3.5=1（左旋限位开关闭合）；且I3.2=1（下降限位开关闭合）；Q2.2=0（上升电磁阀断开），则定时器T58启动定时。
当T58=1（定时时间到）；且I3.5=1（左旋限位开关闭合）；且I3.2=1（下降限位开关闭合）；Q2.0=0（下降电磁阀断开），则Q2.2=1（上升电磁阀闭合）。梯形图如图4.25所示。
图4.24梯形图
当Q2.2=1（上升电磁阀闭合）；且I3.5=1（左旋限位开关闭合）；I3.4=1（上升限位开关闭合），则Q2.2=0（上升电磁阀断开），并且Q2.3=0（左旋电磁阀断开），则Q2.4=1（右旋电磁阀闭合）。梯形图如图4.26所示。
图4.26梯形图
当Q2.4=1（右旋电磁阀闭合）；且I3.7=1（上升限位开关闭合）；且I3.6=1（右旋限位开关闭合），则Q2.4=0（右旋电磁阀断开）并且M0.4=0（辅助继电器）。梯形图如图4.27所示。
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图4.27梯形图
4.4 机械手群主程序
当I0.0=1（总启动按钮闭合）；且I0.2=1（手动/自动按钮闭合）；且M0.5=0（系统停止辅助继电器），M0.0=1（机械手群自动方式辅助继电器）。梯形图如图4.28所示。
图4.28梯形图
当，I0.1=1（总停止按钮闭合）；且M0.2=0；且M0.3=0；且M0.4=0；且I1.2=0（工作台A物品检测开关闭合）；且I1.3=0（工作台B物品检测开关闭合）。则M0.5=1（系统停止辅助继电器）。梯形图如图4.29所示。
图4.29梯形图
当 M0.0=1（机械手群自动方式辅助继电器）；且M0.2=0；且M0.3=0；且M0.4=0；且I0.7=1（工作台A物品检测开关闭合）；且I1.2=0（工作台B物品检测开关断开）；且I1.3=0（工作台C物品检测开关断开）。启动定时器T60定时。
当T60=1（定时时间到）调用机械手1控制程序。梯形图如图4.30所示。
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图4.30梯形图
当M0.0=1（机械手群自动方式辅助继电器）；且M0.2=0；且M0.3=0；且M0.4=0；且I1.2=1（工作台B物品检测开关闭合）。启动定时器T61定时。
当T61=1（定时时间到），调用机械手2控制程序。梯形图如图4.31所示。
图4.31梯形图
当M0.0=1（机械手群自动方式辅助继电器）；且M0.2=0；且M0.3=0；且M0.4=0；且I1.3=1（工作台C物品检测开关闭合）。启动定时器T62定时。
当T62=1（定时时间到），调用机械手3控制程序。梯形图如图4.32所示。
图4.32梯形图
当I0.0=1（总启动按钮闭合）；且I0.2=0（手动/自动按钮断开）；且M0.5=0（系统停止辅助继电器），M0.1=1（机械手群手动方式辅助继电器）。梯形图如图4.33所示。
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图4.33梯形图
当M0.1=1（机械手群手动方式辅助继电器）；I0.3=1（机械手1启动按钮闭合）；且I0.4=0（机械手1停止断开），则调用机械手1控制程序。梯形图如图4.34所示。
图4.34梯形图
当M0.1=1（机械手群手动方式辅助继电器）；I0.5=1（机械手2启动按钮闭合）；且I0.6=0（机械手2停止断开），则调用机械手2控制程序。梯形图如图4.35所示。
图4.35梯形图
当M0.1=1（机械手群手动方式辅助继电器）；I1.0=1（机械手2启动按钮闭合）；且I1.1=0（机械手2停止断开），则调用机械手3控制程序。梯形图如图4.36所示。
图4.36梯形图
机械手总启动按钮合总停止按钮同时按下，PLC转为停止状态。 机械手1启动按钮合停止按钮同时按下，PLC转为停止状态。
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机械手2启动按钮合停止按钮同时按下，PLC转为停止状态。 机械手3启动按钮合停止按钮同时按下，PLC转为停止状态。 梯形图如图4.37所示。
图4.37梯形图
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