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开始 系统初始化 N 机床复位 加工程序输入键按下？ 加工数据输入 N Y 自动加工键按下？ 自动加工
N 手动加工键按下？ 手动调整 Y Y N 管理程序流程
3.自动加工程序设计
（1）机床在自动加工时的动作顺序：工作台移动到位→刀具快速进给→加工→退刀→工
作台运动到下一位置；
（2）计算机在加工过程中的操作：读取刀具轨迹，控制机床完成加工； （3）由以上分析，设计自动加工程序框图如下所示：
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入口 零件坐标地址指 读零件坐标 调步进电机子程序 工作台移动到位 刀具快进 加工 快速退刀 零件坐标地址 指针加1 零 件 加 N 工完成 Y 返回
4.步进电机控制子程序设计
步进电机的控制包括速度，转角及方向的控制。步进电机在突然启动或停止时，由于负载和惯性，会使电机失步，所以电机运行时有一个加，减速过程。
通过确定进给脉冲数和脉冲时间间隔，即可实现步进电机转角与速度的控制。 （1）时间常数的确定
在步进电机控制程序中，利用单片机的定时器中断，延时产生进给脉冲的时间间隔。此间隔由送入定时器的时间常数决定。时间常数由下式计算：
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T?10?3Te?te?10?6
式中：T为脉冲时间间隔（ms）；te为单片机机器周期（?s），在时钟为6MHz时，te=2?s。 （2）步进电机加，减速进给脉冲及脉冲时间间隔的确定 设步进电机加，减速方式为直线加，减速。 要使步进电机不失步，应满足：
Tm?Tg?TI
式中：Tm为步进电机启动力矩；Tg为负载力矩；TI为惯性力矩。 由步进电机Tjmax=3.92N.m，取步进电机的加速启动力矩
TM?Tjmax?0.866?0.3?392?0.866?0.3?101.84
则使步进电机不失不的惯性力矩
TI?Tm?Tg?101.84?96.57?5.27N.cm
步进电机角加速度
TI5.27?10?22????676.25(rad/s) ?4Jd0.7793?10fmaxd?df????b??b又
dtdttm
式中：tm为上升到步进电机最高频率所需时间，所以有：
2?1.5?1667?fmax360?64.5(ms)tm??b? ?676.25加速脉冲个数：nm?11fmaxt??1667?64.5?10?3?53.76 22确定加减脉冲个数都为54个
fmaxtn)tn 又因为：n?0.5ftn?0.5(tm23
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2tmnm所以脉冲时刻tn? fmaxT?10?3结合Te?te?10?6可以算出对应各脉冲时刻的计数器时间常数。
EPROM存储器中，时间常数依次安排在首地址为1000H的存储单元中，每个时间常数占据两个字节，低位地址存放时间常数低8位，高位地址存放时间常数高8位。
在程序中，设置加速，恒速，减速脉冲计数器N0，N1，N2。以计数器的值是否为0作为相应过程是否结束的标志。步进电机控制程序框图如下所示： 步进电机控制子程序：
开始 中断初始化 设时间常数地址指针 首地址指向1000H 加速 减速 脉冲计数器赋初值 恒速 送时间常数至计数器中 N Y 开中断 关中断？ 返回 启动定时器
步进电机控制中断服务程序：
中断服务程序入口
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送时间常数
步进电机进
N0=0？
N1=0？
N2=0？
时间常数地关中断 址指针加1
N2←N2-1
中断返回
时间常数地址指针加1 N1←N1-1 N0←N0-1 5.编语言程序设计 （1）内存地址分配
加速脉冲数计数器N0地址设为20H；
恒速脉冲数计数器N1低8位字节地址为21H，高8位字节地址位22H； 减速脉冲数计数器N2地址位23H。
加速，减速，恒速脉冲总数寄存器N低位字节地址位24H，高位字节地址位25H； 步进电机进给控制子程序FEED首地址位0E80H。每调用一次该程序，步进电机按规定方向进给一步。 （2）程序清单
N0 EQU 20H ;加速 N1L EQU 21H ;恒速 N1H EQU 22H
N2 EQU 23H ;减速
NL EQU 24H ;脉冲总数寄存器
NH EQU 25H
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