两轮平衡车的设计(7)

滨州学院本科毕业设计（论文）

int PFF[4]={0,12,24,48}; /*输入量D语言值特征点*/ int DFF[4]={0,16,32,64}; /*输出量U语言值特征点*/ int UFF[7]={0,15,30,45,60,75,90};

/*采用了调整因子的规则表,大误差时偏重误差,小误差时偏重误差变化*/ /*a0=0.3,a1=0.55,a2=0.74,a3=0.89 */ int rule[7][7]={

//误差变化率 -3,-2,-1, 0, 1, 2, 3 // 误差 {-6,-6,-6,-5,-5,-5,-4,}, // -3 {-5,-4,-4,-3,-2,-2,-1,}, // -2 {-4,-3,-2,-1, 0, 1, 2,}, // -1 {-4,-3,-1, 0, 1, 3, 4,}, // 0 {-2,-1, 0, 1, 2, 3, 4,}, // 1 { 1, 2, 2, 3, 4, 4, 5,}, // 2 { 4, 5, 5, 5, 6, 6, 6}}; // 3

/**********************************************************/ int Fuzzy(int P,int D) /*模糊运算引擎*/ {

int U; /*偏差,偏差微分以及输出值的精确量*/

unsigned int PF[2],DF[2],UF[4]; /*偏差,偏差微分以及输出值的隶属度*/ int Pn,Dn,Un[4]; long temp1,temp2;

/*隶属度的确定*/

/*根据PD的指定语言值获得有效隶属度*/ if(P>-PFF[3] && P

if(P<=-PFF[2]) { Pn=-2;

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PF[0]=FMAX*((float)(-PFF[2]-P)/(PFF[3]-PFF[2])); }

else if(P<=-PFF[1]) { Pn=-1;

PF[0]=FMAX*((float)(-PFF[1]-P)/(PFF[2]-PFF[1])); }

else if(P<=PFF[0]) { Pn=0;

PF[0]=FMAX*((float)(-PFF[0]-P)/(PFF[1]-PFF[0])); }

else if(P<=PFF[1]) {

Pn=1; PF[0]=FMAX*((float)(PFF[1]-P)/(PFF[1]-PFF[0])); }

else if(P<=PFF[2]) {

Pn=2; PF[0]=FMAX*((float)(PFF[2]-P)/(PFF[2]-PFF[1])); }

else if(P<=PFF[3]) {

Pn=3; PF[0]=FMAX*((float)(PFF[3]-P)/(PFF[3]-PFF[2])); } }

else if(P<=-PFF[3]) {

Pn=-2; PF[0]=FMAX; }

else if(P>=PFF[3]) {

Pn=3; PF[0]=0; }

PF[1]=FMAX-PF[0];

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if(D>-DFF[3] && D

if(D<=-DFF[2]) {

Dn=-2;DF[0]=FMAX*((float)(-DFF[2]-D)/(DFF[3]-DFF[2])); }

else if(D<=-DFF[1]) { Dn=-1;

DF[0]=FMAX*((float)(-DFF[1]-D)/(DFF[2]-DFF[1])); }

else if(D<=DFF[0]) { Dn=0;

DF[0]=FMAX*((float)(-DFF[0]-D)/(DFF[1]-DFF[0])); }

else if(D<=DFF[1]) { Dn=1;

DF[0]=FMAX*((float)(DFF[1]-D)/(DFF[1]-DFF[0])); }

else if(D<=DFF[2]) {

Dn=2; DF[0]=FMAX*((float)(DFF[2]-D)/(DFF[2]-DFF[1])); }

else if(D<=DFF[3]) {

Dn=3; DF[0]=FMAX*((float)(DFF[3]-D)/(DFF[3]-DFF[2])); } }

else if(D<=-DFF[3]) { Dn=-2; DF[0]=FMAX;

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}

else if(D>=DFF[3]) { Dn=3; DF[0]=0; }

DF[1]=FMAX-DF[0];

/*使用误差范围优化后的规则表rule[7][7]*/ /*输出值使用13个隶属函数,中心值由UFF[7]指定*/ /*一般都是四个规则有效*/ Un[0]=rule[Pn-1+3][Dn-1+3]; Un[1]=rule[Pn+3][Dn-1+3]; Un[2]=rule[Pn-1+3][Dn+3]; Un[3]=rule[Pn+3][Dn+3]; if(PF[0]<=DF[0]) UF[0]=PF[0]; else

UF[0]=DF[0]; if(PF[1]<=DF[0]) UF[1]=PF[1]; else

UF[1]=DF[0]; if(PF[0]<=DF[1]) UF[2]=PF[0]; else

UF[2]=DF[1]; if(PF[1]<=DF[1]) UF[3]=PF[1]; else

UF[3]=DF[1];

/*同隶属函数输出语言值求大*/

if(Un[0]==Un[1])

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{

if(UF[0]>UF[1]) UF[1]=0; else UF[0]=0; }

if(Un[0]==Un[2]) {

if(UF[0]>UF[2]) UF[2]=0; else UF[0]=0; }

if(Un[0]==Un[3]) {

if(UF[0]>UF[3]) UF[3]=0; else UF[0]=0; }

if(Un[1]==Un[2]) {

if(UF[1]>UF[2]) UF[2]=0; else UF[1]=0; }

if(Un[1]==Un[3]) {

if(UF[1]>UF[3]) UF[3]=0; else UF[1]=0; }

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