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机转动时经过处理后的霍尔信号输入到外部中断上，中断采用边沿触发方式，屏蔽门每运行3mm就产生一个中断，在中断服务程序中用计数器记录脉冲数，屏蔽门的运动距离等于脉冲数乘以3mm，完成了位置的测量。时间的测量是通过LPC2129控制器中的定时器实现的，当第一个脉冲到来时复位定时器，第二个脉冲到来时，记录定时器中的时间，速度等于两个脉冲之间的距离3mm除以时间，此时再复位定时器，第3个脉冲到来时再计算距离，依次下去进行。
4.7 PWM（脉冲宽度调制）
控制器LPC2129内部集成有PWM通道。PWM信号是通过计数器对时钟分频实现的，PWM使用的计数器是专用的。MR0寄存器控制计数器的计数值，当计数器记满MR0寄存器值时自动清零重新计数，MR0寄存器的值控制PWM信号的周期，相当于一个MR0寄存器的值的分频器，PWM信号的周期等于预分频后的时钟频率除以MR0寄存器的值，这里需要考虑场效应管的开关频率，以及开关时间造成失控时间。场效应管一般都有最大开关频率，这个限制了PWM信号的频率。PWM信号的占空比必须在下一个周期才能改变，因此PWM信号占空比调节时间是一个PWM信号周期时间，造成的失控时间等于PWM信号的一个周期。我们选择PWM5通道输出，所以通过设置MR5寄存器的值来改变信号占空比。当计数器的值小于MR5寄存器的值时输出1，当计数器的值大于MR5寄存器的值时输出0，因此PWM信号的占空比等于MR5寄存器的值除以MR0寄存器的值。在程序中通过改变MR5寄存器的值就可以控制电机的输入电压达到电机调速的目的。
4.8 按键消抖
在实际的工程中由于干扰信号的存在，如果不消除抖动会导致读入的数据不正确，造成系统的误动作。在本系统中需要接收开关门信号，这些都是通过按键来实现。干扰信号是频率较高的信号，要消除干扰信号带来的抖动可以通过一个短延时来实现，即在读取到按键值时延迟一段时间，若按键信号仍然存在判断为确实有控制信号输入，若信号消失则认为是干扰信号而忽视，根据经验一般延时10毫秒就能达到消除干扰的效果。
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4.9 软件流程图
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在芯片上电后首先执行的是编译器自带的汇编语言编写的代码，这段小程序会完成C语言环境的初始化，在SRAM中开辟变量存储空间，并且最后跳转到执行main函数。
4.9.1主程序流程
主程序首先完成系统初始化，然后执行门宽测量，最后进入正常执行，根据按键输入判断开关门信号，循环执行按键扫描程序，根据屏蔽门开关门状态执行相应的子程序程序。主流程图如图4-4所示。
开始 初始化门宽测量运行退出
图4-4屏蔽门系统运动控制主流程图
4.9.2系统初始化
LPC2129处理器内部集成了较多的外设，而64脚封装使得每个功能外设不能独占一个管脚，芯片生产公司使用管脚复用技术，把不同功能外设引脚通过功能选择寄存器映射到相同的管脚上。初始化的第一步就是根据需要使用到的功能外设将相应的管脚配置成需要使用的功能。然后完成中断初始化，将外部中断连接在中断控制器上，把外部中断服务程序地址写入中断管理控制器中，开启中断，编写中断管理控制器中断服务程序，在这个程序中选择执行触发中断的中断服务程序。因为在编译器自带的
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启动代码已经把中断管理控制器的中断服务程序地址写入了系统中断服务表中对应的地址，我们无须再处理。PWM信号产生器初始化，设定PWM周期，初始化PWM通道5占空比为0，允许PWM通道5输出。
初始化定时器，设定定时器的输入频率为不分频，提高定时器的分辨率，为速度的计算提高精度，则定时器的的输入频率为11/4M,定时器的匹配值为3倍定时器频率对应的值，即定时器的定时值为3秒，开启定时器。 4.9.3 门宽测量
门宽的测量是通过记录屏蔽门从一端运动到另一端所记录的电机驱动器发出的脉冲产生的中断次数。门宽测量流程图如图4-5所示。首先将屏蔽门打开，打开后将门宽数据清零，然后关门，并开始测量门宽距离（霍尔传感器产生的脉冲数），关闭门后将门宽数据保存。
图4-5门宽测量流程图
4.9.4正常运行
运行流程如图4-6所示。
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否开关门信号是开/关开电机高速运行（开门方向）电机高速运行（关门方向）关错误处理是是否堵转否是否堵转否是否到达最后10厘米是电机低速运行是错误处理否是否到达最后10厘米是电机低速运行错误处理是是否堵转否是否堵转否是否运动到位是使电机刹车否是错误处理否是否运动到位是使电机刹车否否是否停止是否停止是返回是返回 图4-6运行流程图
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4.9.5错误处理
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当屏蔽门运行过程中夹到物体时出现错误，控制器跳到执行错误处理上。处理过程如图4-7所示。首先让电机反转使屏蔽门慢速后退，后退到设定的距离后停止，等待延迟，然后继续正常执行。
开始电机反转否是否运动到位是停止，延时返回
图4-7错误处理流程图