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图5-8 电机转速动态曲线图
5.2.3 系统实际运行曲线（使用数字示波器测量）
电机速度实际值的测量需要使用示波器，通过测量两个霍尔信号的之间的时间差，然后根据两个脉冲之间的距离计算出相应的速度。但是如果需要绘制速度的动态曲线图，我们就需要保存这些霍尔信号的时间点，因此本实验采用数字示波器如图5-9所示，它记录每个脉冲到来的时刻，然后将数据保存为Excel表文件，通过Excel的绘图获得了如图5-10所示的实际运行曲线。
图5-9 电机实际运行曲线
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图5-10 数字示波器
5.2.4 数据分析
从实际运曲线看电机的速度调节时间是0.4秒，系统运行时存在速度震荡，这是由于电机换向时转矩脉动造成的，系统能够进入到预设的工作速度。
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结 论
虽然本次设计的软件能够完成屏蔽门的功能需求，但是从测量到的曲线可以看出系统的运行时间为5.7秒没有达到要求的屏蔽门要求的小于3.5秒的需求，需要进一步改进控制算法。在完成运动控制的需求后可以考虑为系统增加现场通信功能，LPC2129微控制器内部具有2路CAN（64脚封装），并且电路板上预留了接线口，能够完成要求。
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致 谢
在经过近三个月的努力下，最终完成屏蔽门控制软件的编写，并且取得了比较满意的效果。我需要由衷的感谢指导老师左兵城，在左老师的帮助下我快速的了解了屏蔽门的工作原理以及需要达到的性能指标还有系统的参数。在这基础上我确定了总体设计方案。本次设计收获很大，将我大学四年学习到的很多知识都使用到了，比如模拟电子中学习到的场效应管，在电机驱动电桥中就使用到了，无刷直流电机逻辑换向电路就是通过数字电路中通过建立真值表还获得，微控制器LPC2129软件的编写也在以前的嵌入式控制系统及其应用课程中学习过相关理论，在电机运动控制方法也在运动控制课程中学习过控制理论。感谢左兵城老师在选题时的良苦用心，使我通过本次课程设计把大学四年学习到的理论知识能完美的应用在实际工程设计上。
能够完成本次设计还需要感谢苏少钰老师，由于没有过规范的论文设计，在写文献是出现了各种不规范的问题，感谢苏少钰老师的帮助使我能在开题报告以及本论文在书写上能够规范化。
最后还得感谢学校图书馆，不但为我们提供了大量的纸质书籍还为我们购买了数据库，方便我们查找阅读文献。同时也要感谢舍友们为我提供的良好的学习环境。
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