根据(2)中的活动阻力Pf ，经计算即可得Pq) 经计算后得结果Pq=12.775KN. (2) 履带式传动的活动阻力Pf
f
P=fGs kgf
式中: Gs——使用重量(kgf)；
f ——履带式一般取0.1。
经计算后得结果Pf =1.90KN
(3) 行驶速度v 理论速度v1=0.377nerdqi∑km/h
实际速度v=vl (1-δ) km/h
式中： ne——发动机转速；
rdq ——驱动轮动力半径；
iΣ——驱动轮轮滑转率（履带式一般取0.07）。
经计算后得结果v=（1.15~6）km/h
（4）履带式传动的牵引效率nT 式中: ?nc ——各档的总传动效率；
?nf ——滚动效率； ?n——滑转效率；
δ
?nq ——履带驱动带效率（一般取0.95）。经计
算后得结果nT =0.75
(5) 履带机械的附着力PΨδ
?
（要求：附着力应大于或等于履带行走机构的牵引力且大
于等于各阻力之和。）PΨδ =ΨδGΨ? 式中:Ψδ——一般取0.75； GΨ?——取1900KG。
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经计算后得结果PΨδ=14.25KN (符合要求) 3、转向最大驱动力矩的分析与计算：
根据《GB/T 15833-1995 林业轮式和履带式拖拉机试验方法》标准要求进行计算： (1) 履带转向时驱动力说明:
履带行走装置在转向时, 需要切断一边履带的动力并对该履带进行制动, 使其静止不动, 靠另一边履带的推动来进行转向, 或者将两条履带同时一前一后运动, 实现原地转向, 但两种转向方式所需最大驱动力一样。因此以机器单条履带制动左转为例, 见图：
图5-2 履带转左向示意图
左边的履带处于制动状态,右边履带的推动下,整台机器绕左边履带的中心C1点旋转,产生转向阻力矩Mr,右边履带的行走阻力Fr/2 。一般情况,履带接地长度L和履带轨距B 的比值L/ B≤1.6。同时, L/ B 值也直接影响转向阻力的大小,在不影响机器行走的稳定性及接地比压的要求下,应尽量取小值,也就是尽量缩短履带的长度,可以降低行走机构所需驱动力。
(2) 转向驱动力矩的计算转向阻力矩是履带绕其本身转动中心O（或O2）作相对转动时，1
地面对履带产生的阻力矩，如图所示，O1、O2 分别为两条履带的瞬时转向中心。
为便于计算转向阻力矩Mr 的数值，作如下两点假设：(1)机体质量平均分配在两条履带上，且单位履带长度上的负荷为： q=m 2L式中:M-总质量（kg）； L-履带接地长度(m)。 经过计算：q?
G1900??593.75(kg/m) 2L2?1.616
形成转向阻力矩Mu的反力都是横向力且是均匀分布的。履带拖拉机牵引负荷在转向时存在横向分力，在横向分力的影响下，车辆的转向轴线将由原来通 过履带接地几何中心移至O1O2 ，移动距离为x0 。
图5-3 履带转向受力图
根据上述假设，转向时地面对履带支承段的反作用力的分布为矩形分布。在履带支承面上任何一点到转动中心的距离为x， 则微小单元长度为dx，分配在其上的车体重力为qdx，总转向阻力矩可按下式：
L?x0?x0?L?22Mu?2?uqxdx?uqxdx? ?0??0???式中:U-转向阻力系数。
u=umaxR0.85+0.15B=0.45?
式中: -umax车辆作急转弯时转弯的转向阻力系数； B—履带轨距。）
L?x0?x0?L?uGL22?M=uqxdx??uqxdx?将式Mu?2??代入上式积分得并简化得： u?004??即：Mu?uGL0.45?1900?1.6??342N.m 44（3）转向驱动力矩(假设机器重心与履带行走装置几何中心相重合)把转向半径
R≥B?R≤B分别考虑。 和0
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B1)当转向半径R≥如下图所示，两侧履带都向前运动，此时两侧履带受地面摩擦阻
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力朝同一方向（即行驶的反方向），外侧、内侧履带受力分别为：
图5-4 右转向示意图
2)当转向半径0 ≤R≤B 如下图所示，此时两侧履带受地面摩擦阻力朝反 2方向，外侧、内侧履带受力分别为：
图5-5 左转向示意图
式中: Ff1,Ff1 -分别为内侧前进阻力和驱动力；
Fq1,Fq2 -分别为外侧前进阻力和驱动力。
考虑机体的重心在中心位置，所以履带的前进阻力 为：
Ff1 =Ff2 =G1f 2式中:f — 履带滚动阻力系数 （即Ff1 =Ff2 =1Gf =1460 N） 2转向时的最大驱动力矩为：
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｛Fq1，Fq2｝?r Mmax =max
式中：r—驱动轮节圆直径。
3）大半径区R〉转向行驶时主动轮上的力： Fq2?B2G??????f?? 2?2?G??????f?? 2?2? Fq1?小半径区0≤R≤B转向行驶时主动轮上的力： 2 Fq2?G??????f?? 2?2?G??????f?? 2?2? Fq1??式中：λ—转向比，λ=L B转向时的最大驱动力矩为：
Mmax =max｛Fq1，Fq2｝×r
经过以上介绍及公式计算得： Mu=396N.m； 分别计算转向半径R〉和0≤R≤得到：Mmax =Fq2 ×r =1733.1N.m.
得主动轮上的最大的驱动力及力矩为：Mmax =Fq2 ×r =1733.1N.m所得结果相同。 4、传动装置的设计与计算 （1）履带的选择
履带支承长度L，轨距B和履带板挂宽度b应合理匹配，使接地比压，附着性能和转弯性能符合要求。根据本机的设计参数，确定履带的主要参数为整机的重量。本机的初定整机重量为：1.9t.
B2B的情况： 2L0表示为接地长度，单位m，h0 表示履带的高度，单位m，G表示整机重量，单位为t。
经验公式：
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