参赛证号码：____________ 场次：____________ 工位号：____________
密封线 2016广东省工业机器人技能大赛
学生组任务书
一、 注意事项
1、 参赛选手要按工位号就坐，按要求在试卷的密封处填写好你的参赛证号码、场次、工位号等。
2、 除组委会规定允许携带的比赛工具、万用表和《选手自带物品清单》上的物料外，不得携带任何与竞赛无关的物品和通讯工具等进场。进入竞赛场地后，选手之间不能互借工具，竞赛过程必须遵守赛场纪律，否则现场裁判人员有权取消该选手参赛资格。 3、 请不要在试卷内填写与竞赛无关的内容，按题目要求完成竞赛任务。 4、 参赛选手如对试卷内容有疑问，应举手示意，请裁判人员处理。
5、 竞赛时间结束，所有参赛选手要立刻停止操作，断开设备电源，等待裁判人员验收。如果竞赛时间终止后仍在操作的选手，裁判人员有权取消其参赛成绩。
6、 竞赛过程中发生任何疑问或某些偶发事件，可由现场裁判长组织相关人员进行处置，并由裁判长签字确认。
二、 说明
1、 本次竞赛在??安装平台上进行。 2、 本次竞赛项目满分：100分。
3、 本项目比赛时间：240分钟。
参赛选手随时注意存盘，将编写的程序保存在“D\\2013广东省工业机器人技能大赛\\工位号\\程序”的文件夹下。
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参赛证号码：____________ 场次：____________ 工位号：____________
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2016广东省工业机器人技能大赛
工作任务名称：工业机器人手编器（手机）按键装配系统的控制
任务书
设备简述
本次竞赛在??工业机器人手编器（手机）按键装配系统的设备上进行，系统由上料整列单元、6轴机器人单元、加盖单元所组成，上料整列单元将按键托盘送入工作区并把手机底座定位在装配工位上，由6轴机器人把手机按键送到装配工位的手机底座上，当按键装配完成后，上盖机构即把手机盖送到固定工位上，最后由6轴工业机器人加盖装配完成。
一、 控制要求 1、 初始状态
推盖气缸处于伸出状态，机座气缸和按键气缸处于退回状态，机器人抓手张开，6轴工业机器人退回安全原点，步进电机停转。
2、 托盘进入工作区，托盘按键排列形式如图1所示。
图 1 按钮在托盘上的排列方式
图 2 按钮在机座上的排列方式
3、 把图1托盘上的按键由机器人送到装配工位的手机底座上，机座按键排列方式如图2所示。
4、 当按键装配时，步进电机推动手机盖平台上升，再由机盖推杆推送到固定工位上，6轴工业机器人完成加盖，最后由机器人完成成品入仓。
二、 程序编制与运行
1、 通过示教器设定工业机器人运行速度为70%。
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密封线 2、 编制程序
根据控制要求，参照图3上料整列单元、图4机器人单元、图5加盖单元所示的PLC IO图编制机器人按键装配、取盖、加盖和产品入库控制程序。 COM1DC24-DC24+485+ 485-DC24-DC24+推料到位检测按键底座检测机座气缸伸出限位机座气缸缩回限位按键气缸缩回限位 按键气缸伸出限位按键气缸缩回限位AC220V 启动按钮停止按钮复位按钮联机信号启动指示灯停止指示灯复位指示灯机座气缸电磁阀按键气缸电磁阀料仓检测 送料按钮
图3 上料整列单元PLC IO图
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密封线 L24VNCOMPEAC220V DC24-DC24+485-COM1485+485+485-S/SX00COM0COM1COM2COM3 DC24+ 取盖到位信号OUT15DC24-H2U-2416MRX01X02X03X04X05X06X07X10X11X12X13X14COM4COM5Y00Y01Y02Y03Y04Y05Y06Y07Y10Y11Y12Y13Y14Y15Y16Y17IN12IN0IN1IN2IN3IN4IN5IN6启动指示灯停止指示灯复位指示灯IN7IN8IN9伺服ON程序STOP伺服OFF异常复位程序RUN操作权申请程序复位有料信号器机人I/O卡器机人I/O卡器机人I/O卡 换料信号 RUN程序伺服ONOUT14启动按钮停止按钮复位按钮联机信号OUT0OUT1OUT2X15X16X17X20X21X22X23X24X25X26X27 有盖信号盖颜色信号PLC复位器机人I/O卡异常报警操作权有效OUT3程序STOP回到原点 装配完成OUT4OUT5OUT6OUT7OUT8OUT9OUT10YV21YV22YV23IN14仓库1清空信号IN15仓库2清空信号IN10夹具1到位信号IN11夹具2到位信号IN13夹具3到位信号1C(0V)1D(24V) 加盖完成入库完成 仓库1满仓库2满 抓手电磁阀OUT11 DC24+DC24- 吸盘A电磁阀OUT12吸盘B电磁阀OUT13 2C(24V) 图4 机器人单元PLC IO图
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密封线 COM1 485+485-DC24-DC24+步进下限步进上限步进原点传感器DC24-DC24+颜色检测传感器盖到位检测传感器有盖检测传感器步进电机电阻推盖气缸缩回限位推盖气缸伸出限位仓库1检测传感器仓库2检测传感器AC220V启动按钮停止按钮复位按钮联机信号电阻推盖气缸电磁阀启动指示灯停止指示灯复位指示灯第5页共8页
图5 加盖单元PLC IO图