Yk+1=Yk+；
经过递推后可得出比较准确的O（x,y）的坐标，程序比较大，适合在PC机上运行，准确度比较高。
4.2程序流程图：
主程序流程图： 中断程序流程图：
四、测试方案与测试结果
1. 测试方法与仪器
声源定位测试方法：将声源放在坐标纸上的任意坐标，不让声源发声，记下坐标值（x0,y0）。然后启动声源，让声源发出1s左右的声音信号，同时单片机接收信号后开始进行计算，计算出的坐标值（x1,y1）通过LCD显示频显示出来。
2. 测试数据完整性
声音定位数据：
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测试编号 1 2 3 4 5 声源坐标（x,y） （100,100） （150,150） （200,250） （250,300） （300,350） 测量坐标（x,y） （113,121） （165,141） （215,264） （270,284） （314,367） 3. 测试结果分析
测试结果与实际存在一定的误差， 因声速会随外界环境的不同而不同，如温度介质等。在整个系统运算中我们所用的声速为340m/s，这样计算出来的结果与实际值之间不可避免的产生了误差，但这种误差是允许存在的，且对结果不会产生很大的影响。经测试最终能够满足基本部分和发挥部分的要求。
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