保持一致。）在存储结束后，按下“再现示教”按钮，系统会一次性将这8位地址提取出来，当作QB0,从而在现机械手的所有动作，这样就实现了机械手的无动力示教。
还有一个很重要的问题是在演示过程中的时间问题，手动演示时步与步之间停顿的时间是不一样的，在线演示时必须要把每步间相差的时间体现出来，做到完整的示教。在编制程序时我在plc中设定定时器，在演示开始时定时，当输入发生跳变时把记录下的时间存入寄存器。这样，把跳变的时间相减就得到了某一部完整的运动时间了。再现演示时把寄存器中的时间数据提取出来，机械手就完全可以实现按照手动演示时的时间差运动了。
在程序的调试过程中，出现了许多困难。因为没有编程的经验，在程序中出现了许多错误。数据不匹配，字节，字、双字运用不合理等都是导致错误出现的原因。而且在程序中经常会出现难以发现的逻辑错误，使得程序无法运行。
由于课题的特殊性，在演示过程中有一点需要特别注意。因为本程序是下降沿激发，各个限位开关都是很灵敏的，所以在手动演示过程中，我必须要注意机械手必须要按照我所规定的动作运动。在任何方向想如果有细微的移动导致限位开关发生了跳变，程序就会记录下来，在演示时就会发生跟手动演示不一样错误。例如：如果手动演示时没有扶好，升降臂会因为自重的原因下降一定距离，限位开关跳变。当发现错误之后把升降臂调回到上极限位置，再次进行下降演示。在程序在线演示时，系统会先实现因为自重而导致的“下降”过程，当下降到下限位时，机械手无法再次下降，正常状态下的手动下降就不能实现了。解决的方法是如果出现了因为及其自身原因导致的限位开关跳变，则必须结束示教，本次储存的数据作废，一切从头开始。
当然，这个问题的出现是因为编程时不严谨导致的。如果把程序改成下降沿以及相对应传感器的上升沿激发则可以解决这个问题。比如当上升到位传感器的下降沿激发后，如果下降到位传感器的上升沿没有被激发，则系统不会采纳这次动作。这就解决了由于系统自身原因产生的动作干扰再现演示的问题。但是这个程序的实现难度会大大加大，也需要更多的时间编程以及调试才能实现。这是我在程序设计初期考虑不足导致的，没有做到对所做课题中充分的调查研究。庆幸的是这个错误没有导致课题没有实现，只需要在演示时多加注意就可以了。
本次毕业设计所用机械手在演示时不能停留在中间状态，这是由气动元件所决定的。这也在很大程度上减少了机械手所能完成动作的种类。
由于实验台设备的原因，在上位界面与plc通讯时，电脑无法进行监控。者直接导致了如果程序有错误，无法得知错误的原因。这样大大加大了程序编制的难度。编程人员只能在不链接上位界面的情况之下，对plc程序进行调试，当成功后，在利用上位界面进行控制。如果出现问题，就证明是上位界面出了差错。
下载项目到S7-200 CPU，使用状态图在线监控可以看到：
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图5-7 plc程序监控图
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第六章 上位界面的设计
E-view触摸屏的设计需要做到界面友好，操作方便等特点。在设计触摸屏界面时，需要了解自己的plc程序，从而设定所需要的按键，太多则略显复杂，少了则无法实现设计要求。在设计E-view屏时，还要充分考虑到每一个按键的性质，因为在调试plc程序时想要模拟按键是非常麻烦的。多次的改正会使毕业设计的效率很低，速度也会变得很慢。每一次下载的过程都会占用很长的时间。所以正确判断按键的性质是是非常重要的。
其次还要考虑到界面的美观，一个美观的操作界面会使操作者的工作效率提高，工作情绪高涨。要尽量使用柔和的色调，那些不常用到的颜色不宜使用，如果太长时间紧盯着屏幕会使眼睛产生疲劳感，降低工作效率。
因此，E-view屏的设计要满足简洁，美观，实用等特点。 在总界面，点击“无动力示教”按钮，进入我的eview界面。
图6-1 本设计E-view界面
界面中各按键作用如下：
演示开始：进入初始化程序，同时进入储存程序
记录数据：开始储存程序，按下此按钮后，可以手动对机械手进行操作。 记录结束：储存停止 准备示教：进入在现程序 示教开始：开始在现手动演示步骤
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回原点 ：无论机械手在任何位置，迅速回到初始位置。（缩回、逆转、上升、松开） 前 页：返回到主界面
在界面编制完成之后，就要对上位界面进行下载。系统配备的数据线可以直接连在电脑的com口上，在下载之前需要对Easybuilder的系统参数进行设置。
图6-2 系统参数设定图
首先要选定plc类型，本次毕业设计所使用的plc是SIEMENS S7/200，数据位设定成8位，plc站号设定成2。其余参数不变。
在系统参数设定好后，将联机线插入主机箱，此时可以对触摸屏界面进行下载。
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图6-3 E-view下载软件Easymanager操作界面
先要选定主机使用的com口，本次下载使用的是com2口。选择结束后，点击download，系统就会将选择的上位界面下载到触摸屏中。
图6-4 选择下载文件示意图
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