沈阳航空航天大学课程设计论文 基于单片机的机械手关节直流电机控制电路
附录1 电路原理图
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沈阳航空航天大学课程设计论文 基于单片机的机械手关节直流电机控制电路
附录2 元件清单
元件名称 型号 数量 芯片 L298 1 单片机 AT89C52 1 按键 普通按键 4 电阻 R20k欧姆 R10k欧姆 4 1 2 普通电容 C普通电容 22uf 极性电容 C极性电容 10uf 1 晶振片 12MHZ 1 电动机 M直流电动机 1 电源 5V电源 1
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附录3 程序清单
#include
#define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit PW1=P1^1 ;
sbit PW2=P1^0 ; //控制电机的两个输入 sbit pwm=P1^4;
sbit accelerate=P2^3 ; //调速按键 sbit stop=P2^2 ; //停止按键 sbit left=P2^0 ; //左转按键 sbit right=P2^1 ; //右转按键
#define right_turn PW1=0;PW2=1 //顺时针转动 #define left_turn PW1=1;PW2=0 //逆向转动 #define end_turn PW1=0;PW2=0 //停转 uint t0=58000,t1=2000; //初始时占空比为1/30
uint a=60000; // 设置定时器装载初值 60ms uchar flag=1; //此标志用于选择不同的装载初值 uchar dflag; //左右转标志 uchar count; //用来标志速度档位 void keyscan(); //键盘扫描 void delay(uchar z);
void time_init(); //定时器的初始化
void adjust_speed(); //通过 调整占空比来调整速度 void main() {
time_init(); //定时器的初始化 while(1) {
keyscan(); //不断扫描键盘程序，以便及时作出相应的响应 } }
void timer0() interrupt 1 using 0 { if(flag)
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{ flag=0;
end_turn; a=t0; //t0的大小决定着低电平延续时间 TH0=(65536-a)/256;
TL0=(65536-a)%6; //重装载初值 } else {
flag= 1; //这个标志起到交替输出高低电平的作用 if(dflag==0) { pwm=1;
right_turn; //右转 } else { pwm=1;
left_turn; //左转 }
a=t1; //t1的大小决定着高电平延续时间 TH0=(65536-a)/256;
TL0=(65536-a)%6; //重装载初值 } }
void time_init() {
TMOD=0x01; //工作方式寄存器 软件起动定时器 定时器功能 方式1
定时器0
TH0=(65536-a)/256;
TL0=(65536-a)%6; //装载初值 ET0=1; //开启定时器中断使能 EA=1; // 开启总中断 TR0=0; }
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void delay(uchar z) //在12M下延时z毫秒 {
uint x,y; for(x=z;x>0;x--) for(y=110;y>0;y--); }
void keyscan() {
if(stop==0) { pwm=0;
TR0=0; //关闭定时器0 即可停止转动 }
if(left==0) { TR0=1;
dflag=1; //转向标志置位则左转 }
if(right==0) { TR0=1;
dflag=0; //转向标志复位则右转 }
if(accelerate==0) {
delay(5) ; //延时消抖 if(accelerate==0) {
while(accelerate==0) ; //等待松手 count++; if(count==1) {
t0=55000;
t1=5000; //占空比为1/12
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}
if(count==2) { t0=50000;
t1=10000; //占空比为百分之1/6 }
if(count==3) {
t0=45000;
t1=15000; //占空比为百分之1/4 }
if(count==4) {
t0=35000;
t1=25000; //占空比为百分之5/12 }
if(count==5) { count=0; } } } }
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