中学组一等奖作品
串口通讯波特率： 300bps...115kbps 自动波特率范围； 4.8kbps...115kbps 软件下载功能：通过RS232或SIM接口 实时时钟：可实现（时钟频率32.768KHz） 定时器功能：可用AT命令编程
一般AT命令： ASCI码指令 AT回车 ATE AT+CNMI=1,1,2 功能 握手 简化显示 设置收到短消息提示 手机回答 OK OK OK +CMTI：“SM”，4 4表示手机内短消息数量 读取电话上全部未读过的SMS消息 列出已有的短信息 读取全部SMS消息 读取第X条短消息 删除第X条短消息 发送短消息的字节数 > 读取第1条短信 0：未读过，新的短信息 1：已读过 +CMGR: 1,1,,150 第二个1表示已读 150 表示PDU数据的长度 AT+CMGL=0 AT+CMGL=2 AT+CMGL=4 AT+CMGR=X回车 AT+CMGD=X回车 AT+CMGS=6 AT+CMGR=1 1 表示读取第几条短信 短消息控制AT命令： AT+CSMS 选择消息服务。支持的服务有GSM-MO、SMS-MT、SMS-CB。 AT+CNMA 新信息确认应答。 AT+CPMS 优先信息存储。这个命令定义用来读写信息的存储区域。 AT+CMGF 优先信息格式。执行格式有TEXT方式和PDU方式。 AT+CSAS 保存设置。保存+CSAS和+CSMP的参数。 AT+CRES 恢复设置。 AT+CSDH 显示文本方式的参数。 AT+CNMI 新信息指示。这个命令选择如何从网络上接收短信息。 AT+CMGR 读短信。信息从+CPMS命令设定的存储器读取。 AT+CMGL 列出存储的信息。 AT+CMGS 发送信息。 AT+CMGW 写短信息并存储。 AT+CMSS 从存储器中发送信息。 AT+CSMP 设置文本模式的参数。 31
第二届“北斗杯”全国青少年科技创新大赛优秀作品
AT+CMGD AT+CSCA AT+CSCB AT+WCBM AT+WMSC AT+WMGO AT+WUSS 删除短信息。删除一个或多个短信息。 短信服务中心地址。 选择单元广播信息类型。 单元广播信息标识。 信息状态（是否读过、是否发送等等）修正。 信息覆盖写入。 不改变SMS状态。在执行+CMGR或+CMGL后仍保持UNREAD。
3.6. 无线传输模块
3.6.1. 无线通信模块 (bsRWF-1021)
SRWF-1021系列无线数传模块为通用透明传输模块，能适应任何标准或非标准的用户协议：微功率发射，最大发射功率10dBm(433/470MHz)、
5dBm(868/915MHz)。载波频率可提供433/470/868/915MHz四种选择高抗干扰能力和低误码率：基于GFSK/FSK的调制方式，采用高效前向纠错信道编码技术，提高了数据抗突发干扰和随机干扰的能力。传输距离远，在公路情况下，天线AT-4放置位置1米高，可靠传输距离可达800m(433MHz/1200bps)、600m(433MHz /4800bps) 、500m(433MHz /9600bps)。800m(470MHz/1200bps)、600m(470MHz /4800bps)、500m(470MHz /9600bps)。400m(868MHz/1200bps)、
320m(868MHz/4800bps) 、200m(868MHz/19200bps)。300m(915MHz/1200bps)、260m(915MHz /4800bps) 、200m(915MHz /19200bps)。
提供透明数据接口，能适应任何标准或非标准的用户协议，自动过滤掉空中产生的假数据，用户无需编制多余的程序，实现所收即所发。标准配置提供8个信道，如果用户需要，可扩展到16/32信道。满足用户多种通信组合方式。提供2个串口三种接口方式，COM1为TTL电平UART接口，COM2由用户自定义为软件模拟的RS-232/RS-485接口，用户只需要拔插1位短路器D再上电即可定义。接口波特率为1200/2400/4800/9600/19200bps可选，格式为8N1/8O1/8E1用户自定义，可传输无限长的数据帧，用户编程灵活。+5V供电情况情况下，接收电流28±2mA，发射电流38±2mA，休眠电流5±2uA。
采用单片射频集成电路及单片MCU，体积小，外围电路少，可靠性高，故障率低。
SRWF-1021型无线模块接口的定义：
SRWF-1021提供1个9针的连接器(CON1)，其定义基于终端的连接方法如表1。
表1.基于终端的连接方法 序号 SRWF-1021端 说明 电平 连接到终端 备注 1 GND 电源地电源地 2 VCC 电源DC 3.3～5.0V 3 RXD/TTL 串行数据接收端 TTL TXD 4 TXD/TTL 串行数据发射端 TTL RXD 可与电源5 SGND 信号地 模拟地 地相连 RS-485的A 6 A(TX) A(RX) RS-232的TX 7 B(RX) RS-485的B B(TX) 中学组一等奖作品
RS-232的RX 8 SLEEP 休眠控制（输入） TTL 休眠信号 低有效t>15ms 负脉冲1ms 9 RESET 复位控制（输入） TTL 复位信号 接口方式选择： SRWF-1021提供两个串口，COM1跳线ABC的设置状态对应的频点(CON1的Pin3、Pin4)固定为TLL电平的UART串行口；COM2(CON1的Pin6, Pin7)可通过J1的D位来选择接口方式。如果使用TTL接口方式，把D不插短路器，如图2。CON1连接器的6、7定义为RS-485接口，但是其他不用的接口，不能引线。TTL接口和RS-485接口两种方式是同时存在的。使用的线束只留下4根线。如下图：
模块发送延时时序：
当SRWF-1021模块A的RXD收到数据发射后，由另一个模块B收到数据由TXD输出之间有延时(Td)，波特率不同，其延时(Td)也不同。
波特率(bps) 延迟时间(Td/ms) 1200 122 2400 58 4800 31 9600 16 19200 8
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数据传输延迟时序图
技术参数： 序号 1 2 3 技术指标 调制方式 工作频率 发射功率 参数 GFSK/FSK 433/470/868/915MHz 10dBm(433/470MHz),5dBm(868/915MHz) -118 dBm -118 dBm 4 接收灵敏度 -116 dBm -116 dBm 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 信道数 发射电流 接收电流 睡眠电流 接口速率 接口类型 工作电源 工作温度 工作湿度 外形尺寸 8/16/32 38±2mA 28±2mA 5±2uA 1200/2400/4800/9600/19200bps UART TTL/RS-232/RS-485 +3.3～5VDC -25℃~75℃ 10%~90%相对湿度，无冷凝 47mm×26mm×10mm 800m@ AT-4天线 15 可靠传输距离 800m@ AT-4天线 400m@ AT-4天线 300m@ AT-4天线 备注 433MHz@1200bps 470MHz@1200bps 868MHz@1200bps 915MHz@1200bps 信道用户可设定 订货时说明 用户可设定，但 19200bps只有TTL 433MHz@1200bps 470MHz@1200bps 868MHz@1200bps 915MHz@1200bps 3.6.2. 无线摄像头 (alp0014) 为实现实时视频监控，救援现场图像传输，以及提高近距离搜寻准确度，我们选择无线摄像头（alp0014），内置可充锂电池和麦克风，支持语音监控，最
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多可选4频道设置以控干扰，同时若应用于实际救援现场可实现多任务监控、调度。
产品技术参数： 图像传感器 1/3\索尼 有效像素 PAL：682*582 / NTSC：510*492 水平解晰度 380 Lines 视角 62度 最低照度 1.5Lux/F1.5 增益控制 自动 发射频率 ISM2400MHZ~2483MHz,4CH 传输信号 FM 发射功率 10mW 带宽 18MHz 电池性能 Li-lin4.2V(DC)+5%,500mA 电池容量 500mA 工作时间 2~4小时 工作电流 80mA 尺寸 78*25*25mm 传输距离 有阻（室内）15-20米；空旷无障碍：100米（实测30-50米） 重量 60g 频率 DH1:2414MHz DH22432MHz DH3:2450MHz DH4:2468MHz USB接收机： 本卡是一个4通道无线视频监控软件的Windows操作系统。拥有先进的视频浏览器单独的算法，可以处理多达4个通道视频输入，拍摄的影像高达每秒30帧的速度从USB视频捕获设备。它拥有独立的软件（MultiViewer），利用安装在Windows中的视频编码器，高质量的视频效果，记录文件格式的AVI；文件可以发挥与Windows Media Player或Real Player等JPEG图像快照可以从视频图像；其他功能还包括安全的手动控制频道等。 3.7. 车体 3.7.1. 电机
前轮舵机 (FUFABA-S3003) 内部电路：
舵机的工作原理是：PWM信号由接收通道进入信号解调电路BA66881。的12脚进行解调，获得一个直流偏置电压。该直流偏置电压与电位器的电压比较，获
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