PID调节器 封装模块
应用PID调节器后
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2、用Simulink对以下系统进行仿真 y(t)???2u(t)t?308u(t)t?30
?其中u(t)为系统输入，y(t)为系统输出，仿真当输入为正弦信号时，输出的信号的波形，仿真 时间0<=0t<=100。
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3、在滑艇的运行过程中，滑艇主要受到如下作用力的控制：滑艇自身的牵引力F，滑艇受到的水 的阻力f。其中水的阻力f?u?u，u为滑艇的运动速度。由运动学的相关定理可知，整个滑艇 系统的动力学方程为：
21u?[F?(u2?u)]
m?其中，m为滑艇的质量。假设滑艇的质量为1000kg，建立此系统的Simulink模型并进行分析。
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由仿真曲线可知，滑艇在牵引力F（值为1000）的作用下，在经过80s左右的时间后，速度由0上升并稳定在33km/h。
四 实验总结
这个实验让我熟悉SIMULINK工作环境及特点，熟悉SIMULINK 的建模与仿真方法以及子系统的创建和封装设计.
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实验六 控制系统的频域与时域分析
一、实验目的
1、掌握控制系统数学模型的基本描述方法和相互转化 2、了解控制系统的稳定性分析方法
3、掌握控制系统频域与时域分析基本方法
二、实验基本原理
1、系统数学模型的几种表示方法
2、在MATLAB工具箱中，提供了子系统的连接处理函数：
1） series()函数：系统串联实现。 2） parallel()函数：系统并联实现。 3） feedback()函数：系统反馈连接。 3、控制系统根轨迹绘制
1）rlocfind():计算给定根的根轨迹增益 2）rlocus() 函数：功能为求系统根轨迹。 4、控制系统频域分析基本方法 1）Bode图：bode()函数 2）Nyquist图：nyquist()函数
3）稳定裕度计算：margin( )函数 5、线性系统时间响应分析
1）step( )函数---求系统阶跃响应
2）impulse( )函数：求取系统的脉冲响应 3）lsim( )函数：求系统的任意输入下的仿真
三、实验程序及结果
1、表示下列传递函数模型,并转化成其他
1.(1)传递函数以及传递函数转化为零极点形式
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数学模型
的