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根据分拣系统的要求设计出梯形图，梯形图的程序如下：
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图3-7 分拣系统的梯形图的程序
当程序设计好之后必须下载到PLC中才可以运行系统，下载时使用的是三菱PLC专用的编程电缆SC—09。这根电缆的一端是接电脑的RS232串口，一端接在PLC的RS422通讯串口上。当电缆接好之后，打开软件，进入要下载的文件。先转换文件，然后选择菜单栏里的“PLC”选择“传送”-“写入”，便可以下载程序到PLC中[19]。
传送程序时，应注意以下问题：
（1） 计算机的RS-232端口及PLC之间必须用指定的缆线及转换器连接； （2） 执行完“读入”后，计算机中的程序将被丢失，原有的程序将被读入的程序所替代，PLC模式改变成被设定的模式；
（3） 在“写出”时，PLC应停止运行，程序必须在RAM或EE-PROM内存保护关断的情况下写出，然后进行校验。
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4 控制系统的调试
4.1 硬件部分的调试
自动分拣装置由上料机构、机械手搬运机构、分拣机构三部分组成，上料机构主要是检测到的物料后，使推料气缸把物料推到指定位置和装置的运行指示，加入物料看光电开关是否检测到，检测到后推料气缸能否把加人的物料推到指定工位，如不能，原因很可能是安装位置不当造成的。装置中的气缸的动作速度都能通过该缸上的节流阀调节。机械手搬运机构主要气动系统和步进电机组成，机械手的定向是由电感式传感器检测机械手的基准位置，只有机械手定位无误后，才能准确的将物料抓取，步进电机驱动器的细分决定了电机的步距，步数由程序控制，所以驱动器的细分应与程序对应，否则会使与步进电机相连的机械手转动的角度不准。气动元件的位置反馈信号是否正常，气动元件的位置反馈信号是PLC的输入信号，再者气动元件工作需要一定的气压，气压不能达到要求，可能是漏气和气压发生器没有工作造成的。分拣机构主要对物料进行分拣入库，检测到物料为金属物料时，推料气缸能否快速准确的将物料推入指定料槽。由于三个部分为一个整体，正确合理的安装位置才能使得各机构可靠的运行。 4.1.1 气缸的调试
传感器对应的各个气缸在感应到材料后便开始动作，但由于气压的原因，材料不是被打飞，就是根本没有触到材料。首先将总气源的气压稳定在2.5Mp, 然后逐个调试气阀的进气开关，使气缸的气量保留在合适适中的位置。在软件与硬件都已经准备好之后，开始对系统进行调试。 4.1.2 电感、电容传感器的调试
在电容传感器下方的传送带上，放置塑料料块，调整传感器上两螺母，使传感器上下移动，恰好使传感器上端指示灯发光，该高度即为传感器对塑料材料的检出点。材料随传输带传送到传感器时，传感器并不能感应到材料，说明传感器与物体的距离不适合。通过多次调试找到了适合的位置，即传感器的底部与传送带的距离。传感器通过在通电状态下，将待分拣的物料块放置在传送带上，通过不停调节电位器并通过调节角度等将传感器调节至最佳状态。电感传感器与传送带最合适距离为28CM，电容传感器与传送带最佳距离为25CM。 4.1.3 光电传感器的调试
在光电传感器的下方，放置料块，调整传感器上两螺母，使传感器上下移动，恰好使传感器上端指示灯发光，该高度即为传感器对材料的检出点[21]。 4.2 软件部分的调试
将设计好的程序写入PLC后，首先逐条仔细检查，并改正写入时出现的错误。用户程序一般先在实验室模拟调试，实际的输入信号可以用钮子开关和按钮来模拟，各输出量的通／断状态用PLC上有关的发光二极管来显示，一般不用接PLC实际的负载(如
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接触器、电磁阀等)。可以根据功能表图，在适当的时候用开关或按钮来模拟实际的反馈信号，如限位开关触点的接通和断开。对于顺序控制程序，调试程序的主要任务是检查程序的运行是否符合功能表图的规定，即在某一转换条件实现时，是否发生步的活动状态的正确变化，即该转换所有的前级步是否变为不活动步，所有的后续步是否变为活动步，以及各步被驱动的负载是否发生相应的变化。
在调试时应充分考虑各种可能的情况，对系统各种不同的工作方式、有选择序列的功能表图中的每一条支路、各种可能的进展路线，都应逐一检查，不能遗漏。发现问题后应及时修改梯形图和PLC中的程序，直到在各种可能的情况下输入量与输出量之间的关系完全符合要求。
如果程序中某些定时器或计数器的设定值过大，为了缩短调试时间，可以在调试时将它们减小，模拟调试结束后再写入它们的实际设定值。
在设计和模拟调试程序的同时，可以设计、制作控制台或控制柜，PLC之外的其他硬件的安装、接线工作也可以同时进行[20]。 4.3 整体调试
联机调试是将通过模拟调试的程序进一步进行在线统调。联机调试过程应循序渐进，从PLC只连接输入设备、再连接输出设备、再接上实际负载等逐步进行调试。如不符合要求，则对硬件和程序作调整。通常只需修改部份程序即可。
系统调试应首先按控制要求将电源、外部电路与输入输出端子连接好，然后装载程序于PLC中，运行PLC进行调试。将PLC与现场设备连接。在正式调试前全面检查整个PLC控制系统，包括电源、接地线、设备连接线、I/O连线等。在保证整个硬件连接正确无误的情况下即可送电[22]。
把PLC控制单元的工作方式设置为“RUN”开始运行。反复调试消除可能出现的各种问题。在调试过程中也可以根据实际需求对硬件作适当修改以配合软件的调试。应保持足够长的运行时间使问题充分暴露并加以纠正。调试中多数是控制程序问题。一般分以下几步进行:
（1）对每一个现场信号和控制量做单独测试; （2）检查硬件/修改程序;
（3）对现场信号和控制量做综合测试; （4）带设备调试; （5）调试结束。 4.3.1 调试过程
（1）先将PLC程序写入PLC中，只连接启动与停止开关。
（2）按下启动按钮，然后用万能表测模拟量I/O点之间的电压，看是否按照规定的结果运行。如果运行正确，则证明PLC部分调试成功。
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（3）连接PLC的输出点与变频器的输入点，并且调试好变频器的参数设置，然后把变频器的输出与电机连接号。
（4）最后打开启动按钮，电机正常运行。 4.4 调试结果
在推料气缸调试的过程中，出现有一个推料气缸伸出后不能及时缩回去，观察后发现是气缸后去调节气压的旋钮太紧，将旋钮拧松点气缸不缩回现象即消失，恢复正常工作状态。
在机械手左右摆动的过程中发现限位不紧缺出现拿料位置的偏差，通过调节机械手左右旋转处的限位点的位置从而达到准确的定位，使之避免出现由于取料位置的误差而对整体系统造成的影响
在程序的模拟调试中出现程序有几处小错误，发现后对程序进行修改并完成整体程序。
联机调试中偶尔出现机械手夹料不紧的现象，通过调节进气阀从而得以改善并能很好的完成任务。
最后通过联机调试中状况的出现与解决完善了整个物料分拣系统。