第三部分 计算机调试机构
（一）凸轮形状，运动调试
1．定位机构的凸轮设计 （1）凸轮运动设置如图
图3.1
（2） 电脑运行结果如图3.2、3.3
最小曲率半
基圆半径 偏心距 滚子半径
径
80 0 0 79.45176713
图3.2
升程最大压力
回程最大压力角
角
6.806972581 5.135701689
图3.3
2.板弯机构的凸轮设计
(1)凸轮的运动设置如图3.4
图3.4
（3） 电脑运行结果如图3.5、3.6
基圆半径 偏心距 滚子半径 100 0 0
图3.5 最小曲率半升程最大压力
径 角
回程最大压力角
23.39259912 15.69228579 48.12710965 图3.6 （二）连杆机构的运动分析
图3.7
图3.8 图3.9
将图3.7的偏置曲柄滑块机构分解为原动件如图3.8和一个Ⅱ级杆组如图3.9。已知
L1=0.09163m,L2=0.19316m，曲柄1顺时针方向等速旋转，ω=1.0466667rad/s
编写程序：
Private Sub Command1_Click()
Dim b(6), c(6), d(3), t As String
pai = Atn(1#) * 4 / 180 For fi = 0 To 360 Step 10 fi1 = fi * pai
Call 单杆运动分析子程序(0, 0, 0, 0, 0, 0, 0.09163, 0, fi1, 1.04666667, 0, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy)
Call RRP运动分析子程序(1, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy, 0, 0.1, 0, 0, 0, 0, 0.19316, 0, 0, 0, xC, yC, vCx, vCy, aCx, aCy, fi2, omega2, epsilon2, sr, vsr, asr)
t = t + \ t = t + \ t = t + \ t = t + \ t = t + \ t = t + \ t = t + vbCrLf Next fi Text1.Text = t End Sub
Sub 单杆运动分析子程序(xA, yA, vAx, vAy, aAx, aAy, S, theta, fi, omega, epsilon, _
xm, ym, vmx, vmy, amx, amy) xm = xA + S * Cos(fi + theta) ym = yA + S * Sin(fi + theta)
vmx = vAx - S * omega * Sin(fi + theta) vmy = vAy + S * omega * Cos(fi + theta)
amx = aAx - S * epsilon * Sin(fi + theta) - S * omega ^ 2 * Cos(fi + theta)
amy = aAy + S * epsilon * Cos(fi + theta) - S * omega ^ 2 * Sin(fi + theta) End Sub
Sub RRP运动分析子程序(m, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy, xP, yP, vPx, vPy, aPx, aPy, _
L2, fi3, omega3, epsilon3, xC, yC, vCx, vCy, _
aCx, aCy, fi2, omega2, epsilon2, sr, vsr, asr) Dim pi, d2, e, F, yCB, xCB, E1, F1, Q, E2, F2 pi = Atn(1#) * 4
d2 = ((xB - xP) ^ 2 + (yB - yP) ^ 2)
e = 2 * (xP - xB) * Cos(fi3) + 2 * (yP - yB) * Sin(fi3) F = d2 - L2 ^ 2
If e ^ 2 < 4 * F Then
MsgBox \此位置不能装配\