基于单片机的汽车倒车雷达系统设计 成都工业学院2013届毕业设计（论文）
开外中断0接收返回的超声波信号。由于采用的是12 MHz的晶 振，计数器每计一个数就是1μs，当主程序检测到接收成功的标志位后，将计数器T0中的数（即超声波来回所用的时间）按式: d=(c×t)/2=170T0/1000cm 计算(设计时取15℃时的声速为340 m/s，T0为计数器T0的计算值)。
测出距离后结果将以十进制BCD码方式送往LED显示约0.5s，如果距离小于1M则发出0.3s的报警信号，然后再发超声波脉冲重复测量过程。
图4-2系统程序流程图
4.3超声波发生子程序和超声波接收中断程
超声波发生子程序的作用是通过P1.0端口发送2个左右超声波脉冲信号（频率约40kHz的方波），脉冲宽度为12μs左右，同时把计数器T0打开进行计时。超声波发生子程序较简单，但要求程序运行准确，所以采用汇编语言编程。
超声波测距主程序利用外中断0检测返回超声波信号，一旦接收到返回超声波信号，立即进入中断程序。进入中断后就立即关闭计时器T0停止计时，并将测距成功标志字赋值1。如果当计时器溢出时还未检测到超声波返回信号，则定时器T0溢出中断将外中断0关闭，并将测距成功标志字赋值2以表示此次测距不成功。 部分源
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程序如下：
T0中断，65ms中断一次 INTT0: CLR EA CLR TR0 MOV TH0, #00H MOV TL0, #00H SETB ET1 SETB EA
SETB TR0 ; SETB TR1 ;OUT: RETI ;T1中断，发超声波用
INTT1: CPL VOUT ; DJNZ R4,RETIOUT ; CLR TR1 ; CLR ET1 MOV R4,#04H
SETB EX0 ;RETIOUT: RETI
;外中断0，收到回波时进入PINT0: CLR TR0 ; CLR TR1 CLR ET1 CLR EA CLR EX0
MOV 44H, TL0 ; MOV 45H, TH0
SETB 00H ; RETI
启动计时器T0，用以计算超声波来回时间 开启发超声波用定时器T1 取反 发射四次
超声波发送完毕，关T1 开启接收回波中断 关计数器 将计数值移入处理单元 接收成功标志 33
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4.4超声波测距仪的算法设计
超声波测距的原理为超声波发生器T在某一时刻发出一个超声波信号，当这个超声波遇到被测物体后反射回来，就被超声波接收器R所接收到。这样只要计算出从发出超声波信号到接收到返回信号所用的时间，就可算出超声波发生器与反射物体的距离。
在启动发射电路的同时启动单片机内部的定时器T0，利用定时器的计数功能记录超声波发射的时间和收到反射波的时间。当收到超声波反射波时，接收电路输出端产生一个负跳变，在INT0端产生一个中断请求信号，单片机响应外部中断请求，执行外部中断服务子程序，读取时间差，计算距离。其部分源程序如下：
WORK: PUSH ACC
PUSH PSW ; 中断保护现场
PUSH B
MOV PSW, #18H ;工作寄存器置成3区 MOV R3, 45H ;高位 MOV R2, 44H ;低位
MOV R1, #00H
MOV R0, #64H ;100的16进制(显示精度）
LCALL MUL2BY2 MOV R3, #03H MOV R2, #0E8H
DIV4BY2 DIV4BY2
LCALL
LCALL
MOV 40H, R4 MOV A, 40H
CJNZ A ,02#H，ALARM
JNZ JS0
MOV 40H, #0AH ;最高位为0，不点亮
JS0: MOV A R0
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MOV R4, A
MOV A R1
MOV R5 A MOV R3, #00H MOV R2, #0AH LCALL
DIV4BY2
MOV 41H, R4 MOV A, 41H
JNZ JS1
MOV A, 40H ;此高位为0，先看最高位是否为不亮 SUBB A, #0AH
JNZ JS1
MOV 41H, #0AH ;最高位不亮，次高位也不亮
JS1: MOV 42H, R0
POP B POP PSW POP ACC RET
4.5显示程序
本设计采用简单实用的3位共阳LED数码管，用于显示车尾障碍物的距离，由单片机P0.0～P0.6接LED的a～g七个笔段，P2.0～P2.2选择端，通过软件以动态扫描方式显,显示缓存单元在40H～42H,40H为最高位，42H为最低位. DISPLAY: MOV R1, #40H ;取值
MOV
R5,#0F7H ;扫描控制初值
PLAY: MOV A, R5
MOV P0, #0FFH MOV P2, A MOV A, @R1
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MOV DPTR, #TAB
MOVC A, @A+DPTR ;查字型码表 MOV P0, A LCALL DLIMS INC R1 MOV A, R5
JNB ACC.0, ENDOUT ;是否为0 RR A ;右移一位 MOV R5, A AJMP PLAY ENDOUT: MOV
MOV
P2, #0FFH P0, #0FFH
;点亮
RET
4.6报警程序
当计算出来的结果小于预先设定的2M时，通过比较指令报警信号由单片机P1.1口输出，通过与非门的逻辑电路，经过LM386 音频功率放大器的放大作用驱动喇叭发去0.3S的警报。 CJNE A ,#02H,ALARM
ALARM: JC K1 ;小于2M，转K1 RET
K1: SETB P1.1 ;喇叭响0.3S MOV R5,#0AH DE: MOV R6,#1EH DE1: MOV R7,#0F9H DE2: DJNZ R7,DE2 DJNZ R6,DE1
DJNZ R5,DE RET
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