单级倒立摆的智能控制及GUI动画演示
参考文献
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附录
function varargout = dlb(varargin) % GUI主程序 gui_Singleton = 1;
gui_State = struct('gui_Name', mfilename, ... 'gui_Singleton', gui_Singleton, ... 'gui_OpeningFcn', @dlb_OpeningFcn, ... 'gui_OutputFcn', @dlb_OutputFcn, ... 'gui_LayoutFcn', [] , ... 'gui_Callback', []); if nargin & isstr(varargin{1})
gui_State.gui_Callback = str2func(varargin{1}); end if nargout
[varargout{1:nargout}] = gui_mainfcn(gui_State, varargin{:}); else
gui_mainfcn(gui_State, varargin{:}); end
%-----------------------打开界面------------------------%
function dlb_OpeningFcn(hObject, eventdata, handles, varargin) handles.output = hObject; guidata(hObject, handles); global h1 h2 h3; axes(handles.sys1); axis equal;
axis([0 5 -20 20 0 20]); grid on; view(80,30); reall=15; ll=4+reall;
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v=[0 0 0;0 5 0;3 5 0;3 0 0;0 0 3;0 5 3;3 5 3;3 0 3]; f=[1 2 3 4;2 6 7 3;4 3 7 8;1 5 8 4;1 2 6 5;5 6 7 8]; g_v=[1 2 3;1 3 3;2 3 3;2 2 3;1 2 ll;1 3 ll;2 3 ll;2 2 ll]; g_f=[1 2 3 4;2 6 7 3;4 3 7 8;1 5 8 4;1 2 6 5;5 6 7 8]; h1=patch('Faces',f,'Vertices',v,'FaceColor','b'); h2=patch('Faces',g_f,'Vertices',g_v,'FaceColor','r'); hold on;
[ballx,bally,ballz]=sphere(8); ballo=[1.5 2.5 ll];
h3=surf(ballx*1.1+ballo(1),bally*1.1+ballo(2),ballz*1.1+ballo(3)); colormap(autumn); axes(handles.sys3);
sys3data=imread('model.jpg'); %打开倒立摆示意图 image(sys3data);
set(gca,'Xtick',[],'Ytick',[],'box','on');
function varargout = dlb_OutputFcn(hObject, eventdata, handles) %输出函数 varargout{1} = handles.output;
function normal(hObject, eventdata, handles) %公共调用函数 if ispc
set(hObject,'BackgroundColor','white'); else
set(hObject,'BackgroundColor',get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')); end
%----------------------------倒立摆模型参数创建---------------------------% function mc_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %M,小车质量 normal(hObject, eventdata, handles);
function mc_Callback(hObject, eventdata, handles)
function l_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %L，摆杆长度 normal(hObject, eventdata, handles);
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function l_Callback(hObject, eventdata, handles)
function mq_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %m，摆杆质量 normal(hObject, eventdata, handles);
function mq_Callback(hObject, eventdata, handles) %-------------------------LQR参数创建-------------------------% function q1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %q1 normal(hObject, eventdata, handles);
function q1_Callback(hObject, eventdata, handles) function q2_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %q2 normal(hObject, eventdata, handles);
function q2_Callback(hObject, eventdata, handles) function q3_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %q3 normal(hObject, eventdata, handles);
function q3_Callback(hObject, eventdata, handles) function q4_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %q4 normal(hObject, eventdata, handles);
function q4_Callback(hObject, eventdata, handles) function r_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %R normal(hObject, eventdata, handles);
function r_Callback(hObject, eventdata, handles) %-----------------采用LQR,计算增益K------------------% function lqrok_Callback(hObject, eventdata, handles) global A B C D K;
M_str=get(handles.mc,'string');
M=str2double(M_str); %获取小车质量M m_str=get(handles.mq,'string');
m=str2double(m_str); %获取摆杆质量m L_str=get(handles.l,'string');
L=str2double(L_str); %获取摆杆长度L
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