等同于AP_HAL中的hal.scheduler->register_timer_process()。上述代码的意思是，HRT （high resolution timer）高精度定时器，以1000微妙的周期调用MPU6000::measure_trampoline函数。这些操作是禁止中断的，最多占用数十微妙的时间。 上面的优先级非常高。下面的方法，是稍低优先级。
work_queue(HPWORK, &_work, (worker_t)&HMC5883::cycle_trampoline, this, 1);
用于处理I2C设备。大概花几百微妙的操作时间。是可以被中断的任务。如果是最低优先级，那么参数改为LPWORK，这样的任务一般需要花费更长的时间。 6、AP_Scheduler任务调度系统
用于飞行器主线程，提供了简单的机制控制每个操作花费了多少时间。例如：1、等待一个新IMU采样；2、在每一个IMU采样周期之间调用一系列其他任务。
每一个飞行器都有一个AP_Scheduler::Task table任务列表，参考代码（ardupilot\\libraries\\AP_Scheduler\\ Scheduler_test.pde ）类似如下：
static const AP_Scheduler::Task scheduler_tasks[] PROGMEM = { { ins_update, 1, 1000 }, { one_hz_print, 50, 1000 }, { five_second_call, 250, 1800 }, };
结构体第1列，循环调用的任务函数。第2列，调用频率（也叫tick，一个tick，就是一个最小时间单元，pixhawk为2.5ms）。第3列为最大可能占用的操作时间，scheduler.run()会传递当前可用的时间（微秒）,如果时间不够，那么这个任务就pass掉了，不执行。 注意，AP_Scheduler::Task table列表必须具备以下条件： 1、 他们不能被阻塞。
2、 在飞行时，他们不能调用sleep function 3、 他们必须有可预估的最坏的运行时间。 你可以修改Scheduler_test.pde，加入自己的代码来读取气压计、罗盘、GPS、更新AHRS输出roll/pitch。 7、信号灯
有3种方法可以避免多线程访问冲突：1、信号灯；2、lockless data；3、PX4 ORB。 例如：I2C驱动可以通过信号灯，确保同一时间，只有一个I2C设备被使用。可以查看ardupilot\\libraries\\AP_Compass\\AP_Compass_HMC5843.cpp了解： 获得信号灯：_i2c_sem->take(1); 释放信号灯：_i2c_sem->give(); 8、Lockless Data Structures
Lockless Data Structures比信号灯要方便，例子见：
the _shared_data structure in libraries/AP_InertialSensor/AP_InertialSensor_MPU9250.cpp the ring buffers used in numerous places. A good example is libraries/DataFlash/DataFlash_File.cpp
Go and have a look at these two examples, and prove to yourself that they are safe for concurrent access. For DataFlash_File look at the use of the _writebuf_head and _writebuf_tail variables. 9、PX4 ORB
ORB(Object Request Broker)是PX4的互斥机制。
另外两种PX4驱动通信机制，列举如下：
ioctl calls (see the examples in AP_HAL_PX4/RCOutput.cpp)
/dev/xxx read/write calls (see _timer_tick in AP_HAL_PX4/RCOutput.cpp) 想要学习Pixhawk源码的朋友有福了，后边我会陆续的将Pixhawk的源码学习笔记整理出来分享给大家。敬请关注：新浪微博@WalkAnt，3017224@qq.com。欢迎交流。
Pixhawk源码笔记三：串行接口UART和Console
这里，我们对 APM UART Console 接口进行讲解。如有问题，可以交流30175224@qq.com。新浪@WalkAnt，转载本博客文章，请注明出处，以便更大范围的交流，谢谢。 第四部分 串行接口UART和Console
详细参考：http://dev.ardupilot.com/wiki/learning-ardupilot-uarts-and-the-console/ UART很重要，用于调试输出，数传、GPS模块等。 1、5个UART
目前共定义了5个UART，他们的用途分别是：
uartA – 串行终端，通常是Micro USB接口，运行MAVLink协议。 uartB – GPS1模块。
uartC – 主数传接口，也就是Pixhawk telem1接口。 uartD – 次数传接口，也就是telem2接口。 uartE – GPS2模块。
有些UART具备双重角色，比如通过修改SERIAL2_PROTOCOL参数，可以将uartD的Mavlink telemetry数传更改为Frsky telemetry数传（中国江苏产数传）。 测试 libraries/AP_HAL/examples/UART_test目录下的 example sketch，分别对5个UART都输出hello 消息。使用USB转串口工具，可以测试。 2、调试终端Debug console
作为5个UART的补充，有些平台额外的还有一个debug console调试终端。你可以通过检查HAL_OS_POSIX_IO宏定义来判断，诸如： #if HAL_OS_POSIX_IO ::printf(\ #endif
如果定义了HAL_OS_POSIX_IO，可以试着查看AP_HAL/AP_HAL_Boards.h代码。 3、UART函数
每个UART都一系列基本操作函数，主要有： 1. printf – formatted print
2. printf_P – formatted print with progmem string (saves memory on AVR boards) 3. println – print and line feed 4. write – write a bunch of bytes 5. read – read some bytes
6. available – check if any bytes are waiting
7. txspace – check how much outgoing buffer space is available
8. get_flow_control – check if the UART has flow control capabilities
可以到AP_HAL中查看他们的定义，并使用UART_TEST进行测试。 4、UART接口说明
众多UART接口，众多名称，他们的对应关系，我总结如下，如有问题，欢迎发邮件至30175224@qq.com 新浪@WalkAnt，欢迎指正。 代码定义 PCB电路表述 飞控板接口 Serial标号 说明 接USB，支持MAVLink协议 接GPS模块，另CAN2接口 接第1数传模块 接第2数传模块 一般接GPS2模块 Debug Console用于程序调试 APM代码中的电路板上的表Pixhawk外壳上串口序号 表述 述 的标识 uartA uartB uartC uartD uartE / Micro USB UART4 UART2 UART3 UART8 UART7 USB GPS Telem1 Telem2 SERIAL4/5 SERIAL4/5 USB Serial 3 Serial 1 Serial 2 Serial 4 Serial 5
前面的文章： Pixhawk源码笔记一：APM代码基本结构：http://blog.sina.com.cn/s/blog_402c071e0102v59r.html
Pixhawk源码笔记二：APM线程： http://blog.sina.com.cn/s/blog_402c071e0102v5br.html
经过对UART测试代码： libraries/AP_HAL/examples/UART_test）进行详细测试： void loop(void) {
// Micro USB口输出： Hello on UART uartA at 764.461 seconds test_uart(hal.uartA, \
// GPS接口输出：Hello on UART uartB at 91.845 seconds test_uart(hal.uartB, \
// 数传Telem1输出：Hello on UART uartC at 24.693 seconds test_uart(hal.uartC, \
// 数传Telem2输出：Hello on UART uartD at 805.557 seconds test_uart(hal.uartD, \
// SEIRAL 4口输出：Hello on UART uartE at 911.812 seconds test_uart(hal.uartE, \
// also do a raw printf() on some platforms, which prints to the // debug console #if HAL_OS_POSIX_IO
// SEIRAL 5口输出: Hello on debug console at 976.857 seconds
::printf(\on debug console at %.3f seconds\\n\hal.scheduler->millis()*0.001f); #endif
hal.scheduler->delay(1000); }
SERIAL 5 作为重要的调试口。Pixhawk启动时会通过该接口输出大量信息，可以用来对启动过程进行监控。
Pixhawk源码笔记四：学习RC Input and Output
这里，我们对 APM RC Input Output接口进行讲解。如有问题，可以交流30175224@qq.com。新浪@WalkAnt，转载本博客文章，请注明出处，以便更大范围的交流，谢谢。 第五部分 学习RC Input and Output
参考：http://dev.ardupilot.com/wiki/learning-ardupilot-rc-input-output/
RC Input，也就是遥控输入，用于控制飞行方向、改变飞行模式、控制摄像头等外围装置。ArduPilot支持集中不同RC input（取决于具体的硬件飞控板）： 1. PPMSum – on PX4, Pixhawk, Linux and APM2 2. SBUS – on PX4, Pixhawk and Linux
3. Spektrum/DSM – on PX4, Pixhawk and Linux 4. PWM – on APM1 and APM2
5. RC Override (MAVLink) – all boards
其中SBUS and Spektrum/DSM是串行协议，SBUS为100kbps反UART协议，Spektrum/DSM为115200bps UART协议。对于PX4，这些协议是通过硬件UARTs实现的，而有些Linux系统是通过软件UARTs实现的。（原文：Some boards implement these using hardware UARTs (such as on PX4) and some implement them as bit-banged software UARTs (on Linux).）
RC Output，是指飞控接受到RC输入后，再将其处理后，输出到伺服和电机（电调）上。RC Output默认50Hz PWM信号。对于ArduCopter多轴飞行器和直升机，输出频率为400Hz。
1、RCInput对象（AP_HAL） RCInput 对象声明： AP_HAL::RCInput* rcin;
相关例程： libraries/AP_HAL/examples/RCInput/RCInput.pde ，试着动动遥控器手柄，看看输出是否符合预期。
2、RCOutput对象（AP_HAL） RCOutput对象声明：
AP_HAL::RCOutput* rcout;
不同的飞控，代码实现有所不同，可能包含了片上定时器、I2C、经由协处理器(PX4IO)输出等程序。
相关例程： libraries/AP_HAL/examples/RCOutput/RCOutput.pde 这段程序从1通道到14通道，控制电机从最小转速到最大转速逐级变化。 3、RC_Channel对象
hal.rcin和hal.rcout对象，为低层次调用。最常用的是使用更高级封装的RC_Channel 对
象来实现RC input 和 output。它允许用户对参数进行配置，例如每个通道min/max/trim值，同时支持辅助AUX通道函数，还可对input output进行比例缩放处理等。
相关例程： libraries/RC_Channel/examples/RC_Channel/RC_Channel.pde例程教你如何setup、read、copy input to output。
4、RC_Channel奇怪的input/output 设置
看代码时，有些地方程序会让你感到奇怪，有一些是由于程序代码的不完善产生的，有一些则不是。
例如，很多变量作用在input和output上：
radio_out = (pwm_out * _reverse) + radio_trim;
上述代码中的radio_trim，是一个trim叠加，用来修正遥控器的值。 又例如，对于固定翼飞行器，roll（横滚）输入，成为了steer（转向 yaw）。对于ArduCopter中的多轴飞行器，在处于Drift模式（漂移模式）时，我们看到，pitch用于前飞，roll用于转向（而不是传统yaw用于转向）。以后，APM团队会将其纠正过来，将这两个概念分开。大家知道这么回事就OK了。 5、RC_Channel_aux 对象
另一个非常重要的类：RC_Channel_aux class，它是RC_Channel的子类。它有很多特点可供用户使用。这个会有一点比较难以理解，举个例子：
用户想要使用通道6(Channel 6)对航拍设备的横向稳定进行控制，那么他可以将FUNCTION设置为21，枚举变量类型为” k_rudder”（偏航，偏转，转向的意思）。如下： AP_GROUPINFO(\ AP_GROUPEND
如果程序中调用此代码，RC_Channel_aux::set_servo_out(RC_Channel_aux::k_rudder, 4500);，那么所有FUNCTION设为21(k_rudder)的通道(channel)都将输出满偏(4500就是满偏最大值)。
在相应的update_aux_servo_function()代码中， case RC_Channel_aux::k_rudder:
_aux_channels[i]->set_angle(4500);// 设置最大角度。 break;
注意这是一对多的设置。就我的理解，其实也就是我们常说的混控输出。比如在辅助通道6中，我们可以将其他通道设置为使用function = 21。那么其他使用了21的通道，将会被通道6混控。（这个很复杂，我也没太明白，对这个有更好理解的，请一定告诉我，相互学习：30175224@qq.com。当然如果日后我能有更好的理解，我会更新本博客。） 下图，RC_Channel共4个通道，RC_Channel_aux共10个通道。 第一组：1、2、3、4、5、6、7、8、10、11（共10通道） 第二组：9、12 第三组：13、14