};
第七点：具体的数据结构操作
DataFlash.Init(log_structure, sizeof(log_structure)/sizeof(log_structure[0])); log_num = DataFlash.StartNewLog(); DataFlash.WriteBlock(&pkt, sizeof(pkt));
DataFlash API隐藏了底层如何存储log文件的细节。另外，对于Pixhawk or Linux这样的支持 Posix IO的系统，日志文件是存储在microSD卡的“LOGS”目录中的。用户可以直接抽出SD卡，直接拷贝到电脑中。 4、Posix IO
有些板子是带操作系统的，支持类似Posix API，如Linux和NuttX。AP_Terrain library就是一个典型的例子。地形数据对于EEPROM是非常的大，经常要随机的存储。DataFlash API就不够灵活了，同时又了Posix IO支持，也就没必要再用DataFlash了。 查看AP_HAL_Boards.h文件，确认HAL_OS_POSIX_IO宏已定义，如下： #define HAL_OS_POSIX_IO 1 // 带文件系统，has posix-like filesystem IO 下面给出了LOG 和 TERRAIN 文件存放路径：
#define HAL_BOARD_LOG_DIRECTORY \日志文件地址
#define HAL_BOARD_TERRAIN_DIRECTORY \// 地表、地形文件地址
有上述信息，就表示支持Posix IO 功能，另外需要说明的是：
1、Posix IO函数，智能通过IO timer定时器，或者其他低优先级线程调用。IO线程优先级59。
2、不要通过其他API直接调用，哪怕是简单stat()函数，都不可以，除非你长得太帅。 3、尽量少存储，存储数据长度小，尽量少用seek（搜寻）功能。
很简单，一个原则，不要太耗时，影响飞控代码执行。一个简单的针对SD卡的IO操作有可能花上一秒钟，这段时间足够让你的飞行器翻转，垂直掉落，直接炸鸡了。Pixhawk SD卡读写操作一般几毫秒，偶尔花费的时间会很长。现在在你知道这么做了？
相关例程 libraries/AP_Terrain/TerrainIO.cpp，我们会发现处理IO的状态机都是通过AP_Terrain::io_timer调用的。
这里，我们对 APM 源码调用做一个简要介绍，并对APM 程序库做详细讲解。如有问题，可以交流30175224@qq.com。新浪@WalkAnt，转载本博客文章，请注明出处，以便更大范围的交流，谢谢。
第七部分 源代码预览与APM:Copter程序库
英文参考：http://dev.ardupilot.com/wiki/apmcopter-code-overview/
本节来源：http://liung.github.io/blog/apm/2014-08-30-APM-Arducopter代码预览.html
APM::Copter代码主要放在ArduCopter文件夹中，并且和ArduPlane和ArduRover使用同样的库文件。
下面这张图展示了从飞行模式到电机输出的调用关系：
APM:Copter程序库
http://dev.ardupilot.com/wiki/apmcopter-programming-libraries/
http://liung.github.io/blog/apm/2014-08-30-APM-Arducopter相关库介绍.html
这些库文件也同样被ArduPlane和ArduRover所使用。下面将列出一系列高层次的库的说明和它们的函数说明。 1 核心库
AP_AHRS：采用DCM（方向余弦矩阵方法）或EKF（扩展卡尔曼滤波方法）预估飞行器姿态。
AP_Common：所有执行文件（sketch格式，arduino IDE的文件）和其他库都需要的基础核心库。
AP_Math：包含了许多数学函数，特别对于矢量运算 AC_PID：PID控制器库
AP_InertialNav：扩展带有gps和气压计数据的惯性导航库 AC_AttitudeControl：姿态控制相关库 AP_WPNav：航点相关的导航库
AP_Motors：多旋翼和传统直升机混合的电机库
RC_Channel：更多的关于从APM_RC的PWM输入/输出数据转换到内部通用单位的库，比
如角度
AP_HAL，AP_HAL_AVR，AP_HAL_PX4:硬件抽象层库，提供给其他高级控制代码一致的接口，而不必担心底层不同的硬件。 2 传感器相关库
AP_InertialSensor：读取陀螺仪和加速度计数据，并向主程序执行标准程序和提供标准单位数据（deg/s，m/s）。
AP_RangerFinder：声呐和红外测距传感器的交互库 AP_Baro：气压计相关库 AP_GPS：GPS相关库
AP_Compass：三轴罗盘相关库
AP_OpticalFlow：光流传感器相关库 3 其他库
AP_Mount，AP_Camera, AP_Relay：相机安装控制库，相机快门控制库 AP_Mission： 从eeprom（电可擦只读存储器）存储/读取飞行指令相关库 AP_Buffer：惯性导航时所用到的一个简单的堆栈（FIFO，先进先出）缓冲区 关于库的导航图，如下：
这里，我们以高度保持模式为例，对姿态控制程序调用关系进行了详细介绍。如有问题，可以交流30175224@qq.com。新浪@WalkAnt，转载本博客文章，请注明出处，以便更大范围的交流，谢谢。
第八部分 姿态控制预览
英文参考：http://dev.ardupilot.com/wiki/apmcopter-programming-attitude-control-2/
本节源自：http://liung.github.io/blog/apm/2014-08-31-APM-ArduCopter姿态控制概览.html
手动飞行模式，诸如自稳模式（Stabilize Mode）、特技模式（Acro Mode）、飘逸模式（Drift Mode），其程序结构如下图：
在主循环执行过程中（比如Pixhawk的任务调度周期2.5ms，400Hz；APM2.x为10ms，100Hz），每一个周期，程序会按下述步骤执行：
首先，高层次文件flight_mode.pde中的update_flight_mode()函数被调用。通过检查control_mode变量，前飞行器的飞行模式（使用变量），然后执行相应飞行模式下的_run()函数（如自稳模式的stabilize_run，返航模式（RTL）的rtl_run等）。执行_run的结果是，系统将会找到与飞行模式相对应的命名为control_.pde飞行控制文件（比如：control_stabilize.pde，control_rtl.pde等）。
_run函数负责将用户的输入（从g.rc_1.control_in，g.rc_2.control_in等读入）转换为此时飞行模式下的倾斜角（lean angle）、滚转速率（rotation rate）、爬升率（climb rate）等（也就是设置目标值roll\\pitch\\yaw\\throttle）。举个例子：AltHold(定高，altitude hold)模式中将用户的滚转和俯仰输入转换为倾斜角（单位：角度/°），将偏航输入转换为滚转速率（单位：°/s），将油门输入转换为爬升率（单位：cm/s）。
_run函数最后还必须要完成的就是将预期角度、速率等参数传送给姿态控制和/或方位控制库（它们都放在AC_AttitiudeControl文件夹内）。