题目：无人车转向控制系统软件设计
院 （系）： 电子信息工程学院 专 业： 电气工程及其自动化 班 级： 学 生： 学 号： 指导教师：
2013年 06月
本科毕业设计(论文)
题目：无人车转向控制系统软件设计
本科毕业设计(论文)
院 （系）： 电子信息工程学院 专 业： 电气工程及其自动化 班 级： 学 生： 学 号： 指导教师：
2013年 06月
- 2 -
西安工业大学毕业设计（论文）任务书
院（系） 电子信息工程学院 专业 电气工程及其自动化 班 090415 姓名 学号
1.毕业设计（论文）题目： 无人车转向控制系统软件设计 2.题目背景和意义： 而智能无人车是现代自动化发展的一个重要代表，其需要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，实现自动识别路线，选择正确的行进路线，使用传感器感知路线并作出判断和相应的执行动作。基于视觉的道路识别系统是无人车安全行驶的前提和基础，在汽车发展、交通、军事等领域有广泛的应用前景。 3.设计(论文)的主要内容（理工科含技术指标）：
（1）分析比较当前国内外无人车的现状与优缺点，为本次无人车转向控制系统的设计提供依据。（2）设计无人车转向控制系统的软件方案，确定该系统应该完成的任务。（3）无人车转向控制系统中PID控制算法的研究。（4）为了提高系统整体的可靠性和安全性，研究当前无人车电子转向控制算法等的问题。（5）对无人车转向控制系统进行软件编程。 4.设计的基本要求及进度安排（含起始时间、设计地点）： 1.第二周~第四周： 进行文献检索，调研，可行性分析；了解无人车转向控制系统的相关知识；学习Keil u vision4的使用，学习C语言编程方法，为后续研究做好准备；2.第五周~第七周：确定系统方案，确定所用器件的型号；3.第八周~第十周：系统软件程序的编写；4.第十一周~第十三周： 完成软硬件调试，通过实验对系统进行优化；5.第十四周~第十六周：总结，撰写论文； 6.第十七周~第十九周：准备答辩。 5.毕业设计（论文）的工作量要求
*
① 实验（时数）或实习（天数）：
*
② 图纸（幅面和张数）： ③ 其他要求：
指导教师签名： 年 月 日
学生签名： 年 月 日 系（教研室）主任审批： 年 月 日 说明：1本表一式二份，一份由学生装订入附件册，一份教师自留。
2 带*项可根据学科特点选填。
毕I-2
无人车转向控制系统软件设计
- I -
摘 要
随着科技的快速进步, 电子计算机等高新科技与汽车技术也得到快速的发展，智能车就是这两者相结合的产物。本文以MC9S12XS128单片机为核心微处理控制器（MCU），设计和开发了无人车转向控制系统。本文系统总体设计方案如下，在整个控制系统中，单片机为核心部分，起主体控制作用；电源模块为单片机提供5V电源电压；速度检测模块通过光栅编码器来检测小车行进的速度；电磁感应模块有四个电感，其中包括三个横电感和一个竖电感。竖电感用来感应跑道中心的磁场从而确保不偏离跑道，两个横电感与十字电感用来确定小车转过的角度；电机模块为普通直流小电机，通过控制它实现小车的前进、后退以及不同的转速；舵机模块用来在弯道处使小车转过一定的角度，具体的角度可以通过编程实现；LCD模块用来显示当前转速，PWM输出值等。
关键词：无人车；单片机；电机；舵机；转向控制
The software design of Unmanned vehicle steering control
- II -
Abstract
With the rapid development of science and technology,electronic computer and other high and new science and technology also get fast development, intelligent car is a combination of them.In this paper, an unmanned vehicle steering control is
designed with MC9S12XS128 microcomputer.The system overall design as follows, as the core control portion, MC9S12XS128 microcomputer has the main control function. The power module supplies the 5V voltage. The speed detection module detects the speed of car through grating encoder. The electromagnetic induction module has four inductances,including two horizontal inductances,one vertical inductance and one cross inductance. The vertical inductance is used to detect the magnetic field of the runway center to prevent the car deviating the runway. The horizontal inductances and cross inductance are used to ensure the turning angle of the car, The motor module is normal small DC motor,we can achieve moving forward, moving back and several diffirent speed. The steering engine is used to turn a certain angle at the corner, we can achieve the specific angle through programming. The LCD module is used to display the current speed and the output of PWM and so on.
Key Words: unmanned vehicle; microcomputer;motor; steering engine; steering control
- III -