西安工业大学毕业设计（论文）
图5.3开发环境配置第二步
新工程按配置要求配置后，点击“完成”，弹出软件编程操作界面如图5.4。在此界面上便可编译所要求的工能程序。
图5.4 CodeWarrior Development Studio for S12(X) V5.1编程界面
Sources文件夹中包含所有的源程序文件，可以在此栏下点击鼠标右键，在弹出的菜单选择项中选择Add Files，，添加其他源程序文件。 Includes文件夹是程序中所有头文件。
Project Settings文件夹中含有另外两个文件夹，分别是Startup Code和Link Files。其中Startup Code下是新建项目建立时自动生成的启动文件。而Link Files下的三个文件burner.bbl，Project.prm，Project.map其功能分别为：用于编译器下载的代码文件格式配置（bbl文件）、生成的目标代码在内存中的映射文件（map文件）、机器代码连接定位用的内存说明和配置文件（prm文件）Libs文件夹所包含的是本工程开发用到的代码库。程序编辑完成后，使用BDM下载器将电脑与处理器相连，在菜单栏
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Project选择Debug即可将编译好的功能程序下载到处理器中调试，在线调试界面如图5.5所示。
图5.5在线调试界面
5.1.4 调试过程中遇到的问题及解决方法
在进入环境以后,遇到了很多问题,总结如下： (1)提示无c文件 编译时候提示： F:\\...\\XX.c
File has been changed outside the editor, reload ？
解决方法：重新生成项目,产生text2.c即可。
(2)在进入freescale codewarrior的调试环境以后,发现程序有错 解决方法：将光标定位于需要修改的程序上,用菜单,Debug》Inline Assambly…即可出现对话框,Enter New 后面的编辑框内直接输入需要修改的程序语句,输入完之后键入回车将自动指向下一条语句,可以继续修改,如果不在需要修改,可以点击右上角的关闭按钮关闭窗口。
（3）输入程序时,有中文标点,用freescale codewarrior编译时出现错误 解决方法：程序里有带中文标点,用英文重输入一遍 （4）汇编出现数字、字母混淆
解决方法：字母“O” 和 数字 “0”。主要错在这里。注意细节！
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5.2无人车跑道调试
5.2.1 调试内容
在经过仿真调试及一系列系数修改之后，我们进行了无人车跑道实际调试，主要是通过在跑道上实际出现的问题实时地对智能车相关参数以及某些机械结构进行进行改进。
我们的跑道有十字交叉、直线以及弯曲路面，在十字处蜂鸣器应该发出响声。直线处车速应该适当有所提高，拐弯处应该能灵活地调整舵机角度。
实时跑道调试如图4.6所示：
图4.6实时跑道调试
5.2.2 调试过程中遇到的问题以及解决方法
在进行实时跑道调试时遇到很多问题，总结如下： （1） 刚开始时将kp值设的有点大，所以小车在跑道上颤抖的比较厉害，而且在拐弯处特别容易冲出赛道。
解决方法：通过试凑的方法，经过多次修改kp值后这个现象得到完全改善。
（2） 起初小车的防静电措施不到位，小车跑着跑着就失控了，电机疯转，
直接冲出赛道。
解决方法：因为静电把编码器的输出拉低了，也就是测得的速度远远低于真实速度，PID就会加大脉宽。后来把车子的灰尘清理了，另外把一
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些重要的引脚，比如AD的数据、编码器、起跑线和空气隔离，用黑胶带粘起来，效果得到很大提高。
(3) 之前车前面杆子上的电感未固定好，车在行驶时把杆子撞坏了竖电
感。
解决方法：这是因为竖电感固定的位置在横杆前面，之后将其放置在
横杆后面就没有再出现过这种撞坏电感的现象。
（4） 做好隔离了， 但一加速度控制就有影响信号取值，没有速度控制，就
没有影响。
解决方法：信号地，模拟地隔离。电机编码器外壳接地。
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6 总结
6 总结
本课题通过对无人车控制系统性能的研究分析，完成了系统软件的设计工作，对其控制算法进行了初步的研究并在硬件基础上完成了调试工作。经过后期的调试工作，检验了该系统的性能指标，符合设计的要求。在研究与设计的过程中，本人主要完成了以下几个方面的工作：
1．软件设计中采用面向智能体的编程方法，使得系统的软件具有很好的结构性、层次性、可移植性，同时也简化了开发的难度，通过软件的后期优化，提高了系统运行的速度，降低了微控制器资源的占用率。
2．参考大量文献并通过实验，实现了模糊自适应PID控制器的设计，并应用自动导引车转向的控制当中；通过对变结构PID控制的算法研究，将其应用到了电机转速调节的控制中。这两种方法都遏制了常规PID控制的缺点，极大的提高了系统运行的稳定性和快速性。
3．扰动跟踪问题，如果要有较强的抗扰动能力，特别是持续扰动，应能够完成系统模式识别，得到系统的模型，在此模型下，完成期望值的运行。在调试过程，参数耦合比较紧密，调试参数时提高了某个运行参数的期望值，但又降低了其它方面期望值。
本课题有待改进的地方： 1．模糊PID算法中模糊控制器的优化，控制规则和隶属函数都需要根据大量的实验进行改进，并提高其软件程序的执行效率。
2．系统功能的拓展，人机接口要更加人性化，提高操作的简便性。 3. 软件系统的进化也是需要大量时间和各方面的知识来完成，目前软件系统还存在许多的缺陷，例如系统的自学习，知识库管理等。同时在完成系统的设计时，对于整个系统过程的把握没有达到很好，对于已完成的设计缺乏全方面的书面记载，不利于项目的延续。
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