肇庆市技师学院
4. 进行名称的设定、单击下拉 菜单选择对应的参数，设定 完成 后单击 “ 确定 ” 完成 设 定。 数据设定参数及说明见表： 设定参数 说明 名称 设定数据的名称 范围 设定数据可使用 的范围 存储类型 任务 模块 设定数据的可存 储类型 设定数据所在的 任务 设定数据所在的 模块 设定数据所在的 例行程序 设定数据的维数 设定数据的初始 值 例行程序 维数 初始值 5.4.2 三个关键的程序数据的设定
在进行正式的编程之前，就需要构建起必要的编程环境，其中有三个必须的程序数据（工具数据 tooldata、 工件坐标 wobjdata、负荷数据 loaddata）就需要在编程前进行定义。 1.工具数据 tooldata
工具数据 tooldata 用于描述安装在机器人第六轴上的工具的 TCP、质量、重心等参数数据。 一般不同的机器人应用配置不同的工具，比如说弧焊的机器人就使用弧焊枪作为工具，而用于搬运板 材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具。
肇庆市技师学院
默认工具（tool0）的工具中心点（Tool Center Point）位于机器人安装法兰盘的中心。图中 A 点就是原 始的 TCP 点。
TCP 的设定原理如下：
1） 首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。
2） 然后在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点）。
3） 用之前介绍的手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可
能与固定点刚好碰上。为了获得更准确的 TCP，在以下例子中使用六点法进行操作，第四点是用工 具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为 TCP 的 X 方向移动，第六点 是工具参考点从固定点向将要设定为 TCP 的 Z 方向移动。
4） 机器人通过这四个位置点的位置数据计算求得 TCP 的数据，然后 TCP 的数据就保存在 tooldata 这个
程序数据中被程序进行调用。
*提示：执行程序时，机器人将 TCP 移至编程位置。这意味着，如果要更改工具以及工具坐标系，机器 人的移动将随之更改，以便新的 TCP 到达目标。
所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为 tool0。这样就能将一个或多个新工 具坐标系定义为 tool0 的偏移值。
*注意：TCP 取点数量的区别：
4 点法，不改变 tool0 的坐标方向
5 点法，改变 tool0 的 Z 方向
6 点法，改变 tool0 的 X 和 Z 方向（在焊接应用最为常用）。 前三个点的姿态相差尽量大些，这样有利于 TCP 精度的提高。
肇庆市技师学院
操作步骤：
1. ABB 菜单中，选择“手动操 纵”。 2. 选择“工具坐标”。 3. 单击“新建”。
肇庆市技师学院
4. 对工具数据属性进行设定 后，单击“确定”。 5. 选中 tool1 后，单击“编辑” 菜单中的“定义”选项。 6. 选择“TCP 和 Z，X”，使用 6 点法设定 TCP。
肇庆市技师学院
7. 选择合适的 手动操纵模 式。 8. 按下使能键，使用摇杆使 工具参考点靠上固定点， 作为第一个点。 9. 单击“修改位置”，将点 1 位置记录下来。 10. 工具参考点变换姿态靠上 固定点。