一．直流力矩电机转速/位置伺服控制系统 1. 系统组成结构
直流力矩电机
计算机
PWM单元 功率单元
ATmega128 L298N USB连接
实验箱
电流反馈（LEM元件）
转速反馈（测速电机）
转角位置反馈（导电塑料电位器）
2 系统工作原理
在上位计算机上安装有自控原理、计算机控制实验软件包，与实验箱（接口卡控制核心采用C8051F020单片机）通过USB连接通信,经计算后发出模拟电压信号（-5V至+5V）给PWM脉宽调制单元，PWM脉宽调制单元的控制核心采用ATmega128单片机，根据不同的控制信号,发出电机转向控制信号及转速控制信号(不同占空比的PWM波)给功率驱动单元, PWM波占空比分辨率精度为10位, 功率驱动单元核心采用集成功率驱动芯片L298N,驱动电压采用12V,最大驱动电流3A,可以控制直流力矩电机正反转, 直流力矩电机测速机组采用稀土永磁体制成的高性能力矩电动机与同轴联结的高灵敏度低速测速发电机组合而成，具有响应速度快、转矩大、特性线性度好等特点,是新型高精度调速执行系统组合元件，实验效果好,电流反馈采用霍尔电流传感器LA-50P,转速反馈采用测速发电机，转角位置反馈采用WDD35D-4型导电塑料电位器并配有模拟仪表及数字仪表指示，因此电流、转速、转角信号的反馈均可区分正反两个方向，配合实验软件可以实现多种开闭环控制实验方案。 3.系统参数
直流电动机：5V, 4A, 5r/min, 晶闸管装置放大系数：
Ce= 0.556Vmin/r, ? = 1.2
KS = 1, TS = 0.01s
电枢回路总电阻：R = 0.6 ? 时间常数：
Tl = 0.167s, Tm= 0.282s
电流反馈系数：? = 1 转速反馈系数：? = 1
二．数字PID控制 1.系统原理图 R(t)e(t)e(k)PIDu(k)Z.0.HG(s)y(t) 2.系统接线图 图4.2
3.控制算法
??TT?uk?uk?uk?1?KP?ek?ek?1?ek?D?ek?2ek?1?ek?2??TIT??
取
KP?KP,KI?KPTT,KD?KPD TITKP:增大比例系数KP会加快系统的响应速度，有利于减少静差。
KI:减小积分系数KI（即增大积分时间提Ti）将减少积分作用，有利于减少超调使系统稳定但系统消除静差的速度变慢。
KD:增加微分系数D（即增大积分时间提Td）有利于加快系统响应，使超调减少，稳定性增加，但对干扰的抑制能力会减弱。
实验箱效果图
4. Matlab仿真 (1).系统结构图
(2). 系统仿真结构图
P2PID G(S) I1Step D11s520.05s +0.6s+1Transfer FcnScopedu/dt G1(S) = 5/(0.5S+1)(0.1S+1) P2I1StepD11s120.1s +sTransfer FcnScopedu/dt G2(S) = 1/( S( 0.1S+1) ) (3). 仿真结果 1.41.210.80.60.40.200246810 G1(S) = 5/(0.5S+1)(0.1S+1) 1.41.210.80.60.40.200246810
G2(S) = 1/( S( 0.1S+1) )
三．单闭环直流调速系统（电流环） 1.系统结构图 Ugi Uk Ki??is?1?+ ?is ? Ufi （电网电压变化）
??Ud KsTss?1Udo + 1RTls?1Id ? 电流环动态结构图
电流调节可采用PI调节器，其传递函数为
Ki??is?1? ?is若设计成典型Ⅱ型系统其参数为
2.模拟电路图
6??0.05s?1?。
0.05s
3.实验箱效果图
Ⅱ型电流环阶跃响应
4. Matlab仿真
(1). 系统仿真结构图