(2)仿真结果
四．双闭环调速系统
1. 双闭环调速系统动态结构图 （电网电压变化） （负载扰?U 限幅 d 动） Ifz ? Ugi Id ? R给定电压 Kn??ns?1?Udo ? Ki??is?1?Uk E 1n K1Rs ?nsTs?1?sCeTmsTs?1sil+ + ++ + ? ? Ufi ? ? 双闭环调速系统动态结构图
为达到稳态无静差，转速调节器采用PI调节器，转速环按典型Ⅱ型系统设计，转速调节器的传递函数为
7.84??0.1s?1?。
0.1s2.模拟电路图
3.实验箱效果图
Ugi
Ufi
(a) Ugi和Ufi
(b) Uk 不饱和
n
Id
饱和
(d) 转速调节器输出有无饱和起
(c) n和Id 动过程转速波形对比
n Ifz
n Ifz
(e) 负载电流波动对转速的影响 (f) 电网电压波动对转速及电流的影响
图5-4 双闭环系统实验波形
4. Matlab仿真
(1). 系统仿真结构图
(2)仿真结果
(a) Ugi和Ufi (b) Uk
(c) n和Id (d) 转速调节器输出有无饱和起动过程转速波形对比
五．总结
本次综合设计，通过对单闭环和双闭环直流电机调速系统的Matlab仿真和半实物
仿真，使我认识并掌握了到直流调速系统的基本原理、典型环节及其工程设计与调试方法。并且通过实际应用，巩固了我之前所学的自动控制原理的相关理论知识。为今后解决其他控制系统的问题打下了坚实的基础。