3.4.3 电源的设计
本设计的电源为车载电源。为保证电源工作可靠，单片机系统与动力伺服系统的电源采用了大功率、大容量的蓄电池；而传感器的工作电源则采用了小巧轻便的干电池。
3.5 红外线遥控电路
方便起见，本设计直接采用电视遥控器作为红外遥控的发射器，只需在小车上加装红外接收装置即可
红外接收器的电路图如图3.6所示：
图3-6红外线遥控接收电路：
3.6 显示电路设计
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gem4561aeabcdefgdpa1a220a2VCCled2led1vss17vccd3d2d1d0dpEM78P458led3led4abgndcdefg1234567891068068068068068010k10k680680a3a4aba3a410k10k6.8k191875161514a19014cdefg901490149014Text131211dp
图3-7 EM78P458集成显示电
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4 软件设计
4.1 设计流程
一个智能化的系统，软件设计必不可少，软件设计是更具系统需求，通过编程语言控制单片机的行为，实现智能控制。
模块化的程序设计有以下有点： 1、 2、 3、
单个模块比起一个完整的程序易编写及调试；
模块可以共存，一个模块可以被多个任务在不同条件下调用； 模块程序允许设计者分割任务和利用已有程序，为设计者提供方便。
本系统软件采用模块化结构，由主程序﹑定时子程序、避障子程序﹑中断子程序显示子程序﹑调速子程序﹑算法子程序、遥控子程序构成。
本次设计采用的即是模块化的软件编程，各程序功能清晰，明确。 软件流程 如图4-1流程图所示：
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启动 记录里程/计时 Y 遥控 遥控行驶 寻光子程序 Y N 是否寻光 N 自动行驶 判断偏离 Y 转向子程序 N 是否遇障 Y 壁障子程序 N 黑线 Y 停车 N 21
图4-1系统流程图
4.2 软件抗干扰技术
提高小车智能控制的可靠性，仅靠硬件抗干扰是不够的，需要进一步借助于软件抗干扰技术来克服某些干扰。在单片机控制系统中，如能正确的采用软件抗干扰技术，与硬件干扰措施构成双道抗干扰防线，无疑为了将大大提高控制系统的可靠性。经常采用的软件抗干扰技术是数字滤波技术、指令冗余技术、软件陷阱技术等。
4.2.1 数字滤波技术
所谓数字滤波，就是通过一定的计算或判断程序减少干扰在有用信号中的比重。故实质上它是一种程序滤波。数字滤波克服了模拟滤波器的不足，它与模拟滤波器相比 ，有以下几个优点：
数字滤波是用程序实现的，不需要增加硬设备，所以可靠性高，稳定性好。 数字滤波可以根据信号的不同，采用不同的滤波方法或滤波参数，具有灵活、方便，功能强的特点。
数字滤波可以对频率很低的信号实现滤波，克服了模拟滤波器的缺陷。 数字滤波器具有以上优点，所以数字滤波在微机应用系统中得到了广泛应用。
4.2.2 软件陷阱技术
软件陷阱奇数，就是设定一段代码，将程序引导到专门对程序出错进行处理的程序。若这段程序的入口标签为ERR，软件陷阱即为一条无条件转移指令，为了加强其捕捉效果，一般还在它前面加两条 NOP 指令，因此真正的软件陷阱由以下3条指令构成：
NOP NOP ERR
软件陷阱安排在以下3种地方： (1)未使用的中断向量区。 (2)未使用的大片ROM空间 (3)表格
由于软件陷阱都安排在正常程序执行不到的地方，故不影响程序执行效率，在当前EPROM容量不成问题的条件下，还是多多益善。
4.2.3 “看门狗”技术
“看门狗”技术就是不断监视程序循环运行时间，若发现时间超过已知的循环设定时间，则认为系统陷入了“死循环”，然后强迫程序返回到0000H入口，在0000H处安排一段出错处理程序，使系统运行纳入正规。
“看门狗”技术可由硬件实现，可由软件实现，也可由两者结合实现。本系统采用硬
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