飞思卡尔智能车程序汇总(8)

cur_sel++;

if(cur_sel>11)cur_sel=0;

for(i=0;i<12;i++) disply_listchar((i/6)*42,i%6,lcd_show[i],(cur_sel==i)?0:1); }

if(btn_sav()) {

setnum[12]=setnum[0]/256; setnum[13]=setnum[0]%6; setnum[14]=setnum[1]/256; setnum[15]=setnum[1]%6; setnum[16]=setnum[2]/256; setnum[17]=setnum[2]%6;

for(i=3;i<18;i++)WrEEPROM(i,setnum[i]);

// disply_listchar(0,0,\ //disply_listchar(0,1,\

//disply_listchar(0,2,\ //disply_listchar(0,3,\ //disply_listchar(0,4,\// disply_listchar(0,5,\ //delay(255); ///新加///

//for(i=0;i<16;i++)setnum[i]=RdEEPROM(i); //读取24c02 //setnum[4]=setnum[12]*256+setnum[13];

//setnum[5]=setnum[14]*256+setnum[15];

for(i=0;i<4;i++) disply_listchar((i/6)*42,i%6,lcd_show[i],1); for(i=4;i<12;i++) disply_listchar((i/6)*42,i%6,\清屏 for(i=0;i<12;i++) disply_listchar((i/6)*42+16,i%6,\清屏 for(;;) {

for(i=0;i<4;i++) disply_float_number((i/6)*42+16,i%6,ReadATD(i)/255.*5.); }

///新加/// } } }

///新加///

disply_listchar(0,0,\DDRB=0xff; PORTB_PB0=1;

for(j=0;j<4;j++)AD_wData[j]=ReadATD(i)/255.*5.;

for(i=0;i<8000;i++) {

for(j=0;j<4;j++) {

AD_wData[j]=ReadATD(i)/255.*5.;

if(AD_wData[j]>max_v[j]) max_v[j]= AD_wData[j]; }

delayms(1); }

//disply_listchar(0,1,\///新加///

disply_listchar(0,0,\////显示参数/////

//for(i=0;i<16;i++)setnum[i]=RdEEPROM(i); //读取24c02 //setnum[4]=setnum[12]*256+setnum[13]; //setnum[5]=setnum[14]*256+setnum[15];

for(i=0;i<12;i++) //显示初值 {

disply_listchar((i/6)*42,i%6,lcd_show[i],1); disply_number((i/6)*42+16,i%6,setnum[i],5); }

////显示参数/////

DDRA=0x00;

//DDRB_DDRB0=1;

PWMDTY67 =0; PWMDTY45 =0;

//SERVO_LIMIT=setnum[1]; //PWMDTY67 =0; //PWMDTY45 =0;

//////////赋初值////////// SERVO_MID=setnum[0]; sped1=setnum[9]; sped2=setnum[8]; K1=setnum[6]; K2=setnum[7];

SERVO_LIMIT=setnum[1]; for(;;) {

sumxy1=0; sumy1=0; miny=0; minx=0;

sumxy2=0; sumy2=0; minx2=0; miny2=0; flag=0;

//for(i=0;i<8;i++)AD_wData[i]=ReadATD(i); for(i=0;i<4;i++) {

AD_wData[i]=ReadATD(i)/255.*5.; if(AD_wData[i]>=min_v[i]) { // } else

AD_wData[i]=0;

if(AD_wData[i]>miny) //?????// {

miny=AD_wData[i]; minx=i; }

//printp(\

sumxy1+=dif_x[i]*AD_wData[i]; sumy1+=AD_wData[i];

AD_wData[i]=(AD_wData[i]-min_v[i])*5./(max_v[i]-min_v[i]); if(AD_wData[i]>100)AD_wData[i]=100;

}

servo_change=(sumxy1/sumy1)*K1 ; set_servo(servo_change); //////添加电机////

//////添加电机//// } }