4、调速原理
PWM（即脉冲宽度调制）是通过控制固定电压的直流电源开关频率，改变负载两端的电压，从而达到控制要求的一种电压调整方法。PWM 可以应用在许多方面，比如：电机调速、温度控制、压力控制等等。
采用由达林顿管组成的H型PWM电路。用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态，精确调整电动机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高；H型电路保证了可以简单地实现转速和方向的控制；电子开关的速度很快，稳定性也极佳，是一种广泛采用的PWM调速技术。我们采用了定频调宽方式，因为采用这种方式，电动机在运转时比较稳定；并且在采用单片机产生PWM脉冲的软件实现上比较方便。且对于直流电机，采用软件延时所产生的定时误差在允许范围。
第三章 硬件系统
3.1 电源模块设计
（1）、原理
通过变压器将220V的交流电压变为约为12V的交流电压，通过整流桥将交流电压变为直流电压，由于电压有波动，需经电容滤波滤除杂波，而后在经过稳压管（三端稳压集成电路有正电压输出的78××系列和负电压输出的79××系列。故名思义，三端IC是指这种稳压用的集成电路只有三条引脚输出，分别是输入端、接地端和输出端。）7805和7809将电压变为基本稳定的5V和9V的直流电压 （2）、电路图
3.2 键盘模块设计
（1）、原理
键是一种常开型按钮开关，平时键的二个触点处于断开状态，按下键时它们才闭合。键盘上闭合键的识别由专用的硬件译码器实现并产生键编号或键值的称为编码键盘，在按键数量较多的场合，矩阵键盘与独立按键键盘相比，要节省很多的I/O口。矩阵键盘的按键设置在行、列线的交点上，行、列线分别连接到按键开关的两端。列线通过上拉电阻接到+5V。平时无按键动作时，列线处于高电平状态，而当由按键按下时，列线电平状态将由与此列线相连的行线电平决定。行线电平如果为低，则列线电平为低；行线电平如果为高，则列线电平亦为高。当键盘中没有键按下时，