（4）、列出PLC 及机器人I/O分配表，编写PLC程序（包括注释）
（1）、PLC及机器人I/O分配表： 机器人输出 PLC输入 CRM2A(41) TPENBL CRM2B(33） DO[1] CRM2A(35) PROGRUN CRM2A(33) CMDENBL CRM2A(34) SYSRDY CRM2A(39) FAULT X11 X10 X7 X5 程序执行输出信号 命令使能输出 系统准备完毕信息 错误输出 X1 X0 示教使能输出信号 示教盒通讯 CRM2A(01) *2SMSTP CRM2A(02) HOLD CRM2A(03) SFSPO CRM2A(10) PNS3 CRM2A(28) ENBLE CRM2A(06) START CRM2A(29) PNSSTROBE PN CRM2A(25) FAULT RESET
Y11 报警复位 信号 Y7 滤波信号 Y6 启动信号 Y5 使能信号 Y4 Y3 安全速度信号 程序号选择 Y2 Y1 紧急停机信号 暂停信号 Y0 气阀 功能定义 机器人输入 PLC输出 功能定义 -11-
（2）、软元件分配表 软元件 M100 M104 M106 M111 M2 M4 接线图： 定义 总开关 暂停按钮 执行按钮 报警灯 螺栓2指示灯 螺栓4指示灯 软元件 M105 M120 M99 M1 M3 M22 定义 急停按钮 自动/单步切换开关按钮 警报解除 螺栓1指示灯 螺栓3指示灯 指示灯复位
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(三) 、威纶触摸屏编程界面
总开关：控制PLC程序；急停：机器人紧急停止；暂停：机器人暂停；复位：解除警报；运行状态切换：切换运行状态（自动/单步）；执行：调用执行示教程序
操作过程：首先打开总开关，点击复位按钮。运行状态切换开关控制机器人的自
动/单步运行。自动运行时，机器人自动将4个工件依次由左移动至右，每移动一个工件，工件状态指示灯会跳转。单步运行时，每移动一次工件，机器人都会暂停操作，需点击复位后再进行下一步操作。机器人紧急停止时，报警灯亮起，点击复位按钮解除报警。
(四)、机器人模拟仿真
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(五)、PLC梯形图
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