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五、机器人程序
示教动作流程：
程序：
JP[1] 100% CNT100 //示教点1（螺栓1起始点） JP[2] 100% CNT100 //示教点2 DO[1]=ON //气阀接通，手爪闭合 WAIT 2.00(SEC) //等待2s
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JP[3] 100% CNT100//示教点3 JP[4] 100% CNT100 //示教点4 JP[5] 100% CNT100 //示教点5 DO[1]=OFF //气阀关闭，手爪张开 WAIT 2.00(SEC) //等待2s
JP[6] 100% CNT100 //示教点6（螺栓1结束点） JP[7] 100% CNT100 //示教点7（螺栓2起始点） JP[8] 100% CNT100 //示教点8 DO[1]=ON //气阀接通，手爪闭合 WAIT 2.00(SEC) //等待2s JP[9] 100% CNT100//示教点9 JP[10] 100% CNT100//示教点10 JP[11] 100% CNT100//示教点11 DO[1]=OFF//气阀关闭，手爪张开 WAIT 2.00(SEC) //等待2s
JP[12] 100% CNT100 //示教点12（螺栓2结束点） JP[13] 100% CNT100 //示教点13（螺栓3起始点） JP[14] 100% CNT100 //示教点14 DO[1]=ON //气阀接通，手爪闭合 WAIT 2.00(SEC) //等待2s
JP[15] 100% CNT100 //示教点15 JP[16] 100% CNT100 //示教点16 JP[17] 100% CNT100 //示教点17 DO[1]=OFF //气阀关闭，手爪张开 WAIT 2.00(SEC) //等待2s
JP[18] 100% CNT100 //示教点18（螺栓3结束点） JP[19] 100% CNT100 //示教点19（螺栓4起始点） JP[20] 100% CNT100 //示教点20 DO[1]=ON //气阀接通，手爪闭合 WAIT 2.00(SEC) //等待2s
JP[21] 100% CNT100 //示教点21 JP[22] 100% CNT100 //示教点22 JP[23] 100% CNT100 //示教点23 DO[1]=OFF //气阀关闭，手爪张开 WAIT 2.00(SEC) //等待2s
JP[24] 100% CNT100 //示教点24（螺栓4结束点）
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六、调试流程（包括调试过程中存在的问题、解决问题的思路及办法）
示教盒机器人程序编程 设备连接
优化设计 -19-
PLC程序编程 PLC控制调试 否 实现要求 威伦触摸屏控制调试
调试过程中，我们分别进行了如下操作：
1.将程序导入到PLC中；
2.将EB8000中绘制的触摸屏程序导入到威纶触摸屏中；
3.将威纶触摸屏的数据线与PLC相连，将PLC至于“RUN”状态； 4.点击“Enter”按钮，进入操作界面； 5.按下“启动/Run”，此时，系统进入运行状态； 6.按下“复位/RST”按钮，等待“FAULT”指示灯熄灭；
7.点击“执行/Do”按钮，系统的运行状态取决于“自动运行/单步运行”按钮的位置（两种运行模式可以在机器人运行时相互切换）；
8.在“自动运行”模式时，只要点击“执行/Do”按钮，系统执行整个程序及将四颗螺钉一次全部搬至设定位置；
9.在“单步运行”模式时，点击“执行/Do”按钮，系统分四次将螺栓搬至设定位置；每一个螺栓到位后，点击“复位/RST”按钮，等待“FAULT”指示灯熄灭，点击“继续/Continue”按钮，机器人继续搬运下一颗螺栓，直至四颗搬运完成；
10.在机器人运行的过程中，点击“暂停/Pause”按钮，可实现程序执行的暂停功能，需继续运行时，点击“复位/RST”按钮，等待“FAULT”指示灯熄灭，再点击“继续/Continue”按钮，程序继续执行，机器人继续工作。
PLC的各种功能均通过触摸屏顺利实现，调试成功。
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