第 1 章
1.1 GNSS 的全称是什么？包括哪些系统？P9
全球导航卫星系统，包括：美国全球定位系统（GPS）、俄罗斯的GLONASS、欧盟正在筹建的伽利略（Galileo）
1.2 GPS 产生的背景？p5
因为美国海军研制、开发、管理的第一代卫星系统——子午卫星系统存在：（1）一次定位所需的时间过长；（2）不是一个连续的、独立的卫星导航系统等缺点，所以在该系统投入使用不久，美国国防部组织海、陆、空三军着手研制第二代卫星导航定位系统——全球定位系统GPS.
1.3 美国的 GPS 政策有哪些？各自的含义及其对定位的影响如何？ P7 SA政策：
含义：选择可用性
影响：大幅降低民用定位精度 AS政策：
含义：反电子欺骗
影响：限制广大非特许用户使用Y码的可能性；增加载波相位测量数据处理的难度
降低单点定位的精度；降低长距离相对定位的精度；AS技术会对高精度相对定位数据处理整周未知数的确定带来不便。
1.4 美国 GPS 政策发生变化的原因？p8
（1）前苏联的解体和东欧国家所发生的变更使国家形势发生了很大的变化。美国政府有必要对GPS政策作出相应调整。
（2）GPS产业已成为美国经济发展中新的增长点，为美国提供了成千上万个就业机会。 （3）未经美国政府授权的广大用户利用差分GPS等技术已能较好地解决实施SA政策所产生的问题。
（4）俄罗斯管理的GLONASS卫星定位系统早已宣布不实施SA政策，所以其导航地位精度要比实施SA政策的GPS高得多。
1.5 GPS 现代化的内容有哪些？p8
(1)在Block IIR-M及Block IIF卫星及随后的GPS卫星的L2载波上调制民用码。 (2)在Block IIF卫星及随后的GPS卫星上增设频率为1176.45MHz的L5信号。 (3)在L1和L2上增设军用码M码。
(4)阻止、干扰敌对方使用全球定位系统。
1.6 目前区域导航系统有哪些？为什么说北斗仍属于区域卫星导航系统？P18 有我国的北斗卫星导航定位系统、印度的卫星导航系统； 因为目前北斗的定位范围只覆盖中国领土、领海及部分周边地区在内的用户提供实时的三维导航定位和定位服务。
1.7 什么是 PPS 和 SPS，分别采用什么测距码？P7
GPS系统针对不同用户提供两种不同类型的服务。 一种是标准定位服务SPS（C/A码），另一种是精密定位服务PPS（P码）。
SPS主要面向全世界的民用用户。
PPS主要面向美国及其盟国的军事部门以及民用的特许用户。 第 3 章
3.1 什么是 RINEX 数据格式，其定位了哪几种文件？哪些是导航定位中必需的？P240 RINEX(与接收机无关的交换格式)是一种在GPS测量应用中普遍采用的标准数据格式，该格式采用文本文件形式存储数据，数据记录格式与接收机的制造厂商和具体型号无关。 包括6种不同类型的数据文件：观测数据文件（O文件）、GPS导航电文文件（N文件）、气象数据文件（M文件）、GLONASS导航电文文件（G文件）、GEO导航电文文件（H文件）、接收机钟文件（C文件），其中观测数据文件、导航文件是导航定位中所必须的。
3.2 全球定位系统由哪三部分构成，各自的作用是什么？P40
（1）空间部分：向用户播发用于进行导航定位的测距信号和导航电文，并接收来自地面监控系统的各种信息和命令以维持系统的正常运转。
（2）地面监控部分：跟踪GPS卫星，确定卫星的运行轨道及卫星钟改正数，进行预报后，再按规定格式编制成导航电文，并通过注入站送往卫星。还能通过注入站向卫星发布各种指令，调整卫星的轨道及时钟读数，修复故障或启用备用件等。
（3）用户部分：用GPS接收机来测定从接收机至GPS卫星的距离，并根据卫星星历所给出的观测瞬间卫星在空间的位置等信息求出自己的三维位置、三维运动速度和钟差参数等。
3.3 什么是 GPS 卫星星座？P43
发射入轨能正常工作的GPS卫星的集合，共24颗卫星组成。（截止高度15°时，能观测4-8颗卫星；10°：最多能同时观测10颗卫星；5°：最多能同时观测12颗卫星）
3.4 GPS 接收机的分类?p45
按用途不同可分为导航型接收机、测量型接收机、授时型接收机 按卫星信号频率数可分为单频接收机和双频接收机
3.5 GPS 卫星信号包括哪些？P47
GPS卫星发射的信号由载波、测距码和导航电文三部分组成。
3.6 GPS 采用多个载波频率的主要目的是什么？P47
用多个载波频率的主要目的是为了更好的消除电离层延迟，组成更多的线性组合观察值。
3.7 C/A 码的作用是什么？P51 （1）捕获卫星信号 （2）粗略测距
3.8 什么是导航电文？其主要内容有哪些？P56
导航电文是由GPS卫星向用户播发的一组反映卫星在空间的运行轨道、卫星钟的改造参数、电离层延迟修正参数及卫星的工作状态等信息的二进制代码，也称数据码（D码）。 （1） 第一数据块
（1） 遥测字：第1字帧的第1个字是遥测字，作为捕获导航电文的前导。 （2） 交换字：第1字帧的第2个字是交换字，交换字的用途是为了使用户在捕获C/A
解调出导航电文后能够尽快捕获P(Y)码。
（3） 星期数：WN给出了GPS星期数。
（4） 用户测距精度：第3个字的第12~16比特中给出了该卫星的URA值得指数。 （5） 卫星的健康状况：第3个字的第17~2比特中给出了该卫星的工作状况是否正
常的信息。
（6） 信号和信号的群延之差:从信号开始生成到最后离开卫星发射天线的相位中
心之间的时间称为信号群延。
（7） 钟参数的数据龄期：钟参数的数据龄期（AODC）为：
AODC?Toc?tL
式中
Toc为卫星钟参数的参考时刻，由导航电文给出；tL为计算这些参数时
所用到的观察资料中最后一次观测值得时间。
（8） 卫星钟误差系数
af0、
af1、
af2：在导航电文有效时间段内，任一时刻t卫
星钟相对于标准的GPS时间的误差可用下式来表示：
?t?af0?af1(t?toc)?af2(t?toc)2??tr
式中
af0为参考时刻时的卫星钟差；
af1为参考时刻时卫星钟速，也称频偏；
af2为参考时刻时的卫星钟的加速度的一半；?tr为由于GPS卫星非圆轨道引
起的相对论效应的修正项；二次多项式的系数
af0、
af1、
af2由导航电文给
出。
（2） 第二数据块
描述GPS卫星轨道的参数，利用这些参数可以求出导航电文有效时间内任一时刻卫星在空间的位置及运动速度。包含的参数：①星历参考时刻toe时的轨道根数②9个轨道摄动参数③其他参数
（3） 第三数据块
给出其他卫星的概略轨道及概略的卫星钟差参数，以便使用户能了解整个GPS卫星星座的总体情况。包含的参数：①卫星历书②卫星的健康状况③AS标识及卫星类型标识④表示GPS时与UTC之间的关系的参数⑤电离层改正参数
3.9 导航电文中的参考时刻有哪几个？
卫星星历参考时刻toe、卫星钟参数的参考时刻toc
3.10 如何根据导航电文计算卫星钟钟差？并说明公式中各符号的含义？P62
?t?af0?af1(t?toc)?af2(t?toc)2??tr
?t：卫星钟钟差；toc：卫星钟参数的参考时刻；af0：参考时刻toc时的卫星钟差；af1：参
考时刻
atoc时的卫星钟的钟速，t?tr：也称频偏；f2：参考时刻oc时的卫星钟的加速度的一半；
由于GPS卫星非圆形轨道而引起的相对论效应修正项。
af0、
af1、
af2由导航电文给出。
3.11 什么是精密星历？精密星历有哪几种类型？P74
精密星历是按一定的时间间隔（通常为15min）来给出卫星在空间的三维坐标、三维运动速度及卫星改正数等信息。
3.12 如何根据导航电文计算卫星的坐标？ 3.13 如何根据精密星历计算卫星的坐标？
第 4 章
4.1 GPS 定位中的误差源有哪些？P75
与卫星有关的误差、与信号传播有关的误差、与接收机有关的误差 消除或削弱的方法：1、建立误差改正模型 2、求差法
3、选择较好的硬件和较好的观测条件
4.2 与卫星有关的误差有哪些？如何消除或削弱？P75 ①卫星星历误差p84，消除或削弱的方法：1、采用精密星历 2、采用相对定位模式
3、建立自己的卫星跟踪独立定轨 4、忽略轨道误差 ②卫星钟的钟误差p80，处理方法：1、忽略卫星钟的数学同步误差 2、通过其他渠道获取精确地卫星钟差 3、通过观测值相减来消除公共的钟差项 ③相对论效应p77
4.3 与传播路径有关的误差有哪些？如何消除或削弱？ ①电离层延迟p92，消除方法：1、建立经验公式 2、双频观测 3、建立实测模型 4、同步观测求差 ②对流层延迟p107，1、普通测量常用模型：霍普菲尔德模型、萨斯塔莫宁模型、勃兰克模型
2、高精度测量改正方法：将对流层延迟当作待定参数、采用随机模型 ③多路径效应p116，削弱的方法： 1、选择合适的站址
2、选择合适的GPS接收机 3、适当延长观测时间
4.4 与接收机有关的误差有哪些？如何消除或削弱？P76 ①接收机的钟误差（求差法） ②接收机的位置误差 ③接收机的测量噪声（延长观测时间）
4.5 在相对论的影响下，卫星钟的变化情况？
4.6 什么是卫星星历误差？P84
由卫星星历给出的的卫星轨道与卫星的实际轨道之差称为卫星星历误差
4.7 与空间相关的误差有哪些？
4.8 IGS 提供的卫星星历有哪些？P86 GPS和GLONASS卫星星历
4.9 电离层模型是什么？P97
表述电离层中的电子密度、离子密度、电子温度、离子温度、离子成分和总电子含量等参数的时空变化规律的一些数学公式称为电离层模型。（本特模型、国际电离层模型、克罗布歇模型）
4.10 如何利用双频观测值消除电离层误差的影响？P99 如果能卫星同时用两种频率来发射信号，那么这两种不同频率的信号就将沿着同一路径传播到接收机。如果我们能够精确确定这两种不同频率的信号到达接收机的时间差?t，就能分别反推出他们各自所受到的电离层延迟。
4.11 电离层延迟的双频改正法的基础是什么？P99 色散效应
4.12 电离层延迟的双频改正是如何实现的，试推导公式？P99
?'????1???????'?2??Af12Af22
将两式相减有：
AAAf12?f22????-??c?t?2?2?2()2f2f1f1f2'1'2?f12??(Vion)1?2?1??0.6469(Vion)1?f2?所以，
'1'2
'（Vion）(?1'??2)?1.54573?c??t1?1.54573（Vion）(???)?2.54573?c??t2?2.54573
只要精确测定两种不同频率的信号到达接收机的时间差?t，或用这两种不同频率的测距信号分别测定了从卫星至接收机间的伪距?1和?2后，就能精确计算出这两种信号的电离层延迟改正（Vion）（Vion）1和2
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