3. 曲线处理模块，数字滤波 (SAE CFC 60,180,600,1000)；计算HIC, VC, NIC等损伤值；等 4. Multi-pane, multi-page界面
5. 支持多动画重叠显示 (Overlay) 6. 测量距离/夹角
7. FEMAI nodal contour显示
目前Exchange2.0里的示例文件是 MADYMO 6.2的版本，需要稍做转换。
1. 用 XMADgic打开 Exchange-2.0/share/appl/Sample_frontal/basefile_frontalel.xml
2. XMADgic -> Tools -> Translate Release, 选择转换成版本6.2.2，并选中 Rec 目前Exchange2.0里的示例文件是 MADYMO 6.2的版本，需要稍做转换。
1. 用 XMADgic打开 Exchange-2.0/share/appl/Sample_frontal/basefile_frontalel.xml
2. XMADgic -> Tools -> Translate Release, 选择转换成版本6.2.2，并选中 Recursive Translate (INCLUDE Files)
3. Save
4. 用 XMADgic 打开 Exchange-2.0/share/appl/Sample_frontal/project_Sample_frontal.mdx，MODEL.BASE/RELEASE 改成6.2.2
其余的示例类似方法解决。
MADYMO的一个很重要的概念就是ORIENTATION
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在关键词Orientations的几个参数中，当IOR=1，2，3，4代表不同的意思 IOR = 1: successive rotations (note 1) IOR = 2: screw axis method (note 2) IOR = 3: direction cosine matrix (note 3) IOR = 4: vector method (note 4)
－－－－－－－－－－－－－－－－－－ 根据问题的不同，坐标旋转的方式膊煌?(direction cosine matrix)。
successive rotations (rotation angle method)是最常用的方式，坐标轴连续转动后得到最后的坐标系方向，但是，如果第二次转动为90度，则存在cosine matrix奇异的现象。为避免奇异，
需要采取screw axis method 或 vector method.
rotation angle method 使用布赖恩(Bryant)或卡尔单(Cardan)角定义，物理意义很直观。
screw axis method 是沿单位欧拉向量 (unit Euler vector)经一次转动而成，需要定义 q0,q1, q2, q3四个欧拉参数 (Eular parameter)，经数学转换后，确定单位向量和转角。四个欧拉参数的物理意义不是很直观。
给定初始坐标 (xi, yi, zi) 及转动后坐标 (xj, yj,zj), 可以通过定义(xj,yj,zj)中任意两个坐标轴在初始坐标系(xi,yi,zi)的矢量来确定两套坐标的关系，而第三个坐标轴的方向可以用右手法则确定。这就是vector method的基本概念，因此需要定义两个向量u和v。
坐标轴方向是多体动力学中最重要的概念，详细的内容可参考MADYMO Theory手册 section 3.4及 Appendix D.
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Q1-Q7与D1-D3 R1-R3的对应关系请参考 MADYMO Theory Manual 3.8节
例如对于Revolute Joint而言，Q1=R1；对于Translational Joint, Q1=D1。
对于INITIAL.JOINT_POS而言，只能使用同一套编号方法，要么Q1-Q7，要么D1-D3/R1-R3，不能混着用。
对于JOINT.FREE, JOINT.SPHE, JOINT.FREE_ROT_DISP，Q1-Q4对应q0,q1,q2,q3四个欧拉参数 (Euler parameters)，Q5-Q7对应D1-D3位移。
关于欧拉参数q0-q3的定义可以参考share/doc/theory.pdf 的Appendix D2
例如在 a_frontalel.xml中，
四个欧拉参数 q0=1.3806912033/sqrt(2)=0.976296113 q1=0 q2=-0.3060911646/sqrt(2)=-0.216439138 q3=0 则转动角度 alpha=acos(q0)×2/3.14×180=25.01262度，即25度 转动矢量为 [0 -1 0]，即绕Y负向转25度 (q2=-1×sin(alpha/2)= -0.216439138) 如果要绕Y轴负向旋转45度，则q0=cos(45/2)=0.92388, q1=0, q2=-1×sin(45/2)=-0.38268, q3=0, 输入到MADYMO模型中，Q1=q0×sqrt(2)=1.30656, Q3=q2×sqrt(2)=-0.54111 可以将PAM/LS-DYNA的有限元模型自动转换成MADYMO FE模型，免费模块，无需申请license。 用Perl script语言编写，用户可以自行修改源码，以适应不同的需求。 下载地址：http://www.automotive.tno.nl/smartsite.dws?id=1458 # # MADYMO/Converter 1.0 April 2005 TNO MADYMO BV # MADYMO/Converter is a tool that converts datafiles from FEM packages to MADYMO format. If you have installed XMADgic version 4.0, you do not need to install MADYMO/Converter separately. The tool uses Perl scripting to convert the data. The Perl script can be changed to adapt it to specific needs. 1. Installation --------------- Perl installation on your system -------------------------------- Test if Perl has already been installed on your machine. Open a command shell window and type the command perl. If there is no error message, and no prompt appears, Perl runs and is waiting for input. Type MADYMO/Converter installation on UNIX systems Download the following files from the MADYMO web-site: * install_converter_10 * share.tar.gz * Run script install_converter_10 and follow the instructions in the script. MADYMO/Converter installation on Windows systems ------------------------------------------------ Download the following file from the MADYMO web-site: * converter.exe Run converter.exe and click unzip. This puts the installation package in c:/temp. Go to this directory in the Windows Explorer and double click on setup.exe. Follow the instructions in the setup program. 2. Licensing ------------ No licensing is required for this release of the MADYMO/Converter. 3. Running MADYMO/Converter --------------------------- See the converter_user_guide.pdf file, which is part of the installation package. 4. Supported Platforms ---------------------- Platform platformid ---------------------------------------- IBM AIX 5.1/5.2 ibmrs51 HP-UX 11.00 PA-RISC 2.0 hp1100pa20 RedHat Linux 7.3 linux32 RedHat Linux Enterprise Ed. linux32e SGI R10000 or higher sgi64r10k 从2001年的6.0开始，MADYMO全面支持XML格式的输入文件，相对于传统的DAT格式模型文件，XML的优势在于其优越的可扩展性，使得Solver引入新功能时的难度和bug极大降低。 原则上TNO China Office不提供5.x老版本的技术支持。如果需要使用老的模型型文件， 可调用translator进行版本转换，命令格式如下: madymo622 -dat2mif *.dat 如果出现error无法正常转换，请检查该目录下 REPRINT文件，里面会有提示。 如果按提示纠正后仍无法正常转换，请将模型文件寄至 support@tno-automotive.cn or support.cn@tass-safe.com。 利用FE模拟得到的结构变形结果，可以作为位移边界条件输入MADYMO模型-PSM方法 (Prescribed Motion Method)，使假人的响应更真实。 MadyXML 1.3.3版中的MadyPost工具可非常方便地从LS-DYNA d3plot文件中输出PART的MOTION数据。 也可以使用HyperMesh 7.0输出MOTION.STRUCT数据，可参考 以通过设置INITIAL_STRAIN值来调整某个MB BELT_SEGMENT的预紧或松弛量。 设 POINT_REF_1和POINT_REF_2之间的几何距离为L(t0), 即t=0 ms时的长度。例如：POINT_REF_1 -> /D-Ring, POINT_REF_2 ->/Dummy/ClavicleRHS_pnt，L(t0)=0.343 m L0为POINT_REF_1(/D-Ring)与POINT_REF_2 (ClavicleRHS_pnt)之间自然长度(untenioned Belt length), 假定L0= 0.286m L0为POINT_REF_1(/D-Ring)与POINT_REF_2 (ClavicleRHS_pnt)之间自然长度(untenioned Belt length), 假定L0= 0.286m 那么， 初始应变INITIAL_STRAIN=(L(t0)-L0)/L0=(0.343-0.286)/0.286=0.2 > 0 (pretension) 物理意义：在 t=0 ms时，用一根自然长度为L0=0.286m的安全带，连接间距为L(t0)=0.343m的两个点，那么此安全带就具备20%的初始拉伸应变 (pretension) 。 －－－－－－－－－－－－ 如果自然长度 L0=0.429m, 那么初始应变 INITIAL_STRAIN=(L(t0)-L0)/L0=(0.343-0.429)/0.429= -0.2 < 0 (slack), 物理意义：在 t=0 ms时，用一根自然长度为L0=0.429m的安全带，连接间距为L(t0)=0.343m的两个点，那么此安全带就具备20%的初始松弛 (slack) 。 －－－－－－－－－－－－