FANUC机器人操作指南 FANUC机器人操作指南
1 机器人程序
FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。 TP为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。
MARCO为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。
CAREL为系统自带程序 ，操作者没有编辑权限。
1.1 Fanuc机器人使用Style方式调用程序，主程序名即为Style X ，标准见表1-1。
1: !STYLE10: CARRIED SERVO WELD ; （进行伺服焊） 2: !******************************** ; 带！的语句为程序中的注释 3: !SAIC Motor ; 4: !Station RBS010 - Robot 1 ; 5: !PROGRAM W261 ; （程序W261） 6: !******************************** ; 7: !ECHO STYLE ; 8: TIMER[1]=RESET ;（定时器1复位） 9: TIMER[1]=START ;（定时器1启动） 10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ; 13: CALL S10PROC1 ; 焊接子程序 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ;
17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;
表1-1 机器人Style程序标准 序号 0 1 2 3 4 5 6 基本用途 not valid （无效） Common （一般的） Division #1 Division #2 Division #3 Division #4 Platform #1 Common N/A STYLE01 STYLE02 STYLE03 STYLE04 STYLE05 STYLE06 机器人程序名 SAIC Motor IP11 Gong Weifeng 2010-4-15
7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 FANUC机器人操作指南 Platform #1 Division #1 Platform #1 Division #2 Platform #1 Division #3 Platform #1 Division #4 Platform #2 Common Platform #2 Division #1 Platform #2 Division #2 Platform #2 Division #3 Platform #2 Division #4 Platform #3 Common Platform #3 Division #1 Platform #3 Division #2 Platform #3 Division #3 Platform #4 Division #4 Platform #4 Common Platform #4 Division #1 Platform #4 Division #2 Platform #4 Division #3 Platform #4 Division #4 Tool Change Cap Change Tip Align Process 1 Tip Maintenance Process 2 Tip Maintenance Repair STYLE07 STYLE08 STYLE09 STYLE10 STYLE11 STYLE12 STYLE13 STYLE14 STYLE15 STYLE16 STYLE17 STYLE18 STYLE19 STYLE20 STYLE21 STYLE22 STYLE23 STYLE24 STYLE25 STYLE26 STYLE27 STYLE28 STYLE29 STYLE30 STYLE31 1.2 焊接子程序S(X)PROC(X)命名，如S10PROC1，其中S10代表被STYLE10调用，PROC1即为焊接PROCESS。
1: !******************************** ;
2: !STYLE10: PROCESS1 ;（车型10：焊接程序1） 3: !******************************** ; 4: !SAIC Motor ;（上海汽车集团）
5: !Station RBS010 Robot 1 ;（工位RBS010机器人1） 6: !PROGRAM W261 ;（程序W261）
7: !******************************** ; 8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ; 9: SET SEGMENT(50) ; 10: UTOOL_NUM=1 ; 11: UFRAME_NUM=0 ; 12: PAYLOAD[1] ;
13:J P[1] 100% CNT100 ; 14:J P[2] 100% CNT100 ; 15:J P[3] 100% CNT100 ;
焊点号，将机器人光标移到P[X]上，点击ENTER键即可编辑。
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FANUC机器人操作指南 16:J P[4] 100% CNT50 ; 17:J P[5] 100% CNT50 ; 18:L P[6:w261bs1115] 2000mm/sec FINE : SPOT[SD=10,P=2,S=2,ED=10] ; 焊接指令，SD指焊枪焊接开始前电极帽距板材距离，ED指焊接完成时电极帽打 19:J P[7] 100% CNT50 ;
开距板材距离；P指压力号；S指焊接程 .
序号。
. . . . .
87:L P[72:w261bs1245] 2000mm/sec FINE : SPOT[SD=10,P=1,S=1,ED=10] ; 88:J P[73] 100% CNT80 ; 89:J P[74] 100% CNT100 ; 90:J P[75] 100% CNT100 ; 91:J P[76] 100% CNT100 ; 92:J P[77] 100% CNT100 ;
93: !END PROCESS - PATH SEGMENT ; 94: SET SEGMENT(63) ;
SEGMENT（X）为机器人路径代码，其标准见表1-2.
表1-2 机器人SEGMENT标准 SEGMENT 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10-13 14-17 18-21 22-25 26-29 30-33 34-37 用途 Unknown Pounce Home to Repair Repair to Home Process1 Tip Dress/Purge Process 2 Tip Dress/Purge Cap Change Spare Spare Spare Pick 1 Path Segments Pick 2 Path Segments Pick 3 Path Segments Pick 4 Path Segments Pick 5 Path Segments Drop 1 Path Segments Drop 2 Path Segments SAIC Motor IP11 Gong Weifeng 2010-4-15
38-41 42-45 46-49 50-54 55-59 60-61 62 63 FANUC机器人操作指南 Drop 3 Path Segments Drop 4 Path Segments Drop 5 Path Segments Process 1 Path Segments Process 2 Path Segments Spare Tool Clear All Clear 1.3 POUNCE为焊接准备位置，一般所有车型共用一个POUNCE,如果焊接子程序的开始位置相差较大则可以分开设定(例如RBS010两个工装位于机器人两侧，设定了两个POUNCE)。POUNCE位置设定一般满足以下几个条件：
A． 机器人到POUNCE位置时不与任何工装运动干涉，即在工装运动时机器人可以提前到POUNCE位置，待工装运动完成机器人开始执行PROCESS程序。
B．为保证机器人能直接从POUNCE返回HOME，POUNCE位置一般只有一点，即HOME到POUNCE没有中间轨迹。
1: !************************* ; 2: ! PATH FROM HOME TO POUNCE ; 3: !************************* ; 4: PAYLOAD[1] ; 5: UFRAME_NUM=0 ; 6: UTOOL_NUM=0 ; 共用一个POUNCE时，UTOOL_NUM 7: SET SEGMENT(1) ; 必须为0. 8:J P[1] 100% FINE ; 9: AT POUNCE ;
1.4 CAP_WEAR为机器人电极帽补偿程序。
机器人在焊接过程中电极帽会有损耗，导致零位不准，所以在焊接完成后伺服枪会执行电极帽补偿程序，将零位作适当偏移，保证零位的准确。CAP_WEAR为机器人自带程序，无需编辑。
1.5 MOV_HOME为机器人返回HOME程序，程序中直接使用位置寄存器PR[],机器人HOME位置设定好后即可使用，无需在程序中编辑。
1: !******************************** ; 2: !MACRO MOVE TO HOME ;
3: !******************************** ; 4: ;
5: ! MOVING TO HOME POSITION ; 6: !-------------------------------- ; 7: CALL GET_HOME ;
8:J PR[1:HOME ] 100% FINE ;
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1.6 MOV_REPR为机器人维修位置程序，在维修位置焊枪冷却水会被自动切断，方便更换电极帽，当维修结束时机器人返回HOME后冷却水会自动打开。 1: !**************************** ; 2: !MACRO REPAIR ; 3: ! ;
4: !For Servo gun ONLY ;
5: !**************************** ; 6: GO[1:Manual Style Select]=31 ; 7: SET SEGMENT(2) ; 8: ;
9: UTOOL_NUM=1 ; 10: UFRAME_NUM=0 ;
11: MESSAGE[PROGRAM PATH TO REPAIR] ; 12: WATER OFF 1 ;
切断冷却水
13:L P[1] 500mm/sec FINE ; 14: ;
15: REQUEST CONTINUE ; 16: MOVE TO HOME ;
恢复冷却水 17: RESET WS 1 ; 18: SET SEGMENT(3) ;
1.7 TD_PROC1为电极帽修磨程序，电极帽修磨分为更换新电极帽和原电极帽两种情况。电极帽修磨时调用#60-#63四套焊接程序，其中新电极帽修磨使用#62和#63 ,#61和#63用于第二把枪的修磨。修磨电极帽时必须保证冷却水正常，并且焊枪STROCK为打开状态。
1: MESSAGE[TIP DRESS PROCESS 1] ; 2: ;
3: !ECHO STYLE AND OPTION ; 4: ;
5: GO[1:Manual Style Select]=29 ; 6: ;
7: SET SEGMENT(4) ; 8: ;
9: !ENABLE STROKE IF IN FFR ;
10: !ENSURES THAT THE GUN CLOSES ;
11: IF DO[43:FFRActive]=OFF,JMP LBL[10] ; 12: $AP_PROC_DSBL=0 ;
13: $SPOTCONFIG.$STROKE_ENBL=1 ;
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