FANUC机器人操作指南 5 手动执行程序 A 将TP 开关置于ON
B 移动光标到要开始的程序行
C 按STEP 键，确认 STEP 指示灯为黄色(连续运行程序为绿色) D 按住SHIFT 键的同时，按一下FWD 键开始执行一句程序。程序开始执行后，可以松开FWD键。程序行运行完，机器人停止运动
3机器人基本配置
3.1 焊枪压力标定
→MENUS →Setup→Servo Gun
→选择<*DETAIL*> （第二行）→ENTER （没有标定会现实INCOMP）
→选择Pressure cal 后的<*DETAIL*>→ENTER
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FANUC机器人操作指南 →填写以下内容：
[Pressuring Time (sec)] = 2.0 加压时间2\
[Thickness of Gauge (mm)] 压力计厚度请如实填写 [Pushing Depth (mm)] 压入深度，填20mm
[Gun Open Value (mm)] 标定时枪口每次张开的大小
→尝试输入适当的扭矩值，从低扭矩开始（5%）；直到到达匹配的压力 →SHIFT-[F3: Pressure]
→填入压力值
→所有扭矩测量完毕后点击-[F3: comp]
→运行程序 TW_SETG1 （宏）使本目录下Tip wear standard 为COMP
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3.2 焊枪零位设置
→MENUS→0→SYSTEM→GUN MASTER
→BZAL→FUNCTION→0→POWER CYCLE（清除报警，否则机器人无法运动）
→把焊枪上下电极杆开到相碰按下（该点即为焊枪零位） →SHIFT+EXEC（记入）
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3.3 机器人通讯设定
（1）机器人I/P地址设置
→MENUS→SETUP→[FI] TYPE→下页→下页→HOST COMM→DETAIL
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（2）DEVICENET网络设置
→MENUS→I/O→[FI] TYPE→下页→DEVICENET →选择（82）→[F3] DIAG→[F3] BROWSE
(必须在ONLINE状态下，光标移到63上，波特率为125) →机器人自动查找→QUERY→POLL →ADD-SCAN→ADD-DEF→重启
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