长春工业大学本科毕业设计（论文）
C51工具包的整体结构，μVision与Ishell分别是C51 for Windows 和for Dos 的集成开发环境(IDE），可以完成编辑、编译、连接、调试、仿真等整个开发流程。开发人员可用IDE本身或其它编辑器编辑C或汇编源文件。然后分别由C51及C51编译器编译生成目标文件（.obj）。目标文件可由LIB51 创建生成库文件，也可以与库文件一起经L51 连接定位生成绝对目标文件(.abs）。abs文件由OH51 转换成标准的hex 文件，以供调试器dScope51 或tScope51 使用进行源代码级调试，也可由仿真器使用直接对目标板进行调试，也可以直接写入程序存贮器如EPROM中。
使用独立的Keil仿真器时，注意事项
仿真器标配11.0592MHz的晶振，但用户可以在仿真器上的晶振插孔中换插其他频率的晶振。
仿真器上的复位按钮只复位仿真芯片，不复位目标系统。
仿真芯片的31脚（/EA）已接至高电平，所以仿真时只能使用片内ROM，不能使用片外ROM；但仿真器外引插针中的31脚并不与仿真芯片的31脚相连，故该仿真器仍可插入到扩展有外部ROM（其CPU的/EA引脚接至低电平）的目标系统中使用。
KeilC51优点：
⒈Keil C51生成的目标代码效率非常之高，多数语句生成的汇编代码很紧凑，容易理解。在开发大型软件时更能体现高级语言的优势。
⒉与汇编相比，C语言在功能上、结构性、可读性、可维护性上有明显的优势，因而易学易用。用过汇编语言后再使用C来开发，体会更加深刻。
4.3部分软件设计
4.3本章小结
本章节主要是对软件的设计，包括软件设计流程、编译器的选择，编译器的选择主要是依据我们在大学期间所了解的keil软件。
22
长春工业大学本科毕业设计（论文）
第五章 智能寻迹竞速小车系统调试
5.1硬件调试
按照之前设计好的智能寻迹竞速小车原理图，详细计算系统中各个元件的参数，选择相应器件，制作实际电路板。然后选取万用表的200欧姆档来测试电路板。用红黑表笔测试电路板上每条走线，如果测量的电阻值非常小时，证明走线没有断开，当其电阻值很大时，证明该条走线断了，应该重新制作走线，使电路板在电气上得到正确的连接。 （1）晶振电路的测试
在单片机正常运作的条件是单片机系统的时钟稳定正常。实际中，因为各种原因导致系统时钟不正常而出现系统无法正常运行的情况时有，因此系统时钟是否振荡是通电检查的首要环节。在系统通电的状态下，用万用表的直流电压档（20V），分别测量XTAL1和XTAL2引脚的电压，看是否正常，在调试过程中，测得电压XTAL1引脚应为2.05V，XTAL2应为2.15V。 （2）复位电路的测试
复位不正常也会导致系统不能正常工作。如果复位引脚始终为高电平，系统将始终为复位状态：如果始终为低电平，不能产生复位所需要的高电平复位脉冲，则系统也可能无法正常工作。单片机正常工作时，RST复位引脚应为0V，按下复位按键时，复位引脚应为高电平5V左右。
5.2软件调试
在软件调试中，实用功能强大的Keil软件进行软件编译与调试，软件调试的流程是：先分别对主要的功能程序模块进行模拟仿真调试，然后再将各程序模块组织起来进行统调。
Keil软件使用方法：
（1）在我的文档中新建一个文件夹X，避免与其他文件冲突。 （2）点击桌面上的keil4图标，出现启动画面。
（3）点击“project --- New uVision Project”新建一个工程。
（4）在对话框，选择放在刚才建立的“X”文件夹下，给这个工程取个名后保存，不需要填后缀，注意默认的工程后缀为uvporj。
（5）弹出一个框，在CPU类型下我们找到并选中“Atmel”下的AT89S51
23
长春工业大学本科毕业设计（论文）
或52
（6）以上工程创建完毕，接下来开始建立一个源程序文本file下点击new （7）在下面空白区别写入或复制一个完整的C程序
（8）输入源程序文件名名称，我们使用的是C语言，所以后缀是“.c”，然后保存：
（9）接下来需要把刚创建的源程序文件加入到工程项目文件中，点击target1，右键source group1，,出现可以选择。点击add files to group's source ,选择刚才的c文件，点击add，后close。会发现，在source group中有添加的c文件
（10）最后还要有设置一下，按下图方便计算指令时间。
（11）在Output栏选中Create HEX File，使编译器输出单片机需要的HEX文件。
（12）点击保持并编译。 （13）将文件烧录到单片机中。
设置晶振，修改成12M，因12MHZ
5.3本章小结
本章节主要是对系统的硬件与软件的调试。
24
长春工业大学本科毕业设计（论文）
总 结
本课题研究的是基于电磁寻迹的智能竞速小车系统设计。以实验组装小车为基础，使用了三个电磁传感器来探测周围环境，同时对采集的数据信息进行融合。取得了以下成果：
（1）小车可以实现按照预定轨道在无外部环境影响或改变时，小车将一直按照通有交变电流的标记线运动。
（2）经过多次测试证明，当三个电磁传感器均匀分布在小车的前方且中间的电磁传感器与标记线重合时最适合检测多弯道的轨迹。由于电磁传感器并排排列，故小车转弯时，两侧传感器对采集的信号有更好的前瞻性，其分别与中间的传感器进行电压比对，通过单片机采集的信号做出转弯反应。
（3）通过霍尔测速传感器与LED数码管的结合，小车速度得以显示，更加完善了本系统设计。
（4）小车保留了扩展功能。寻迹竞速小车在完成设计预想的前提下，主要考虑了车体结构设计的简单化，降低了制作成本，使之更具有普及性。由于设计要求并不复杂，没有在电路中增加冗余的功能，但是保留了各种硬件接口和软件子程序接口，方便以后的扩展和进一步的开发。
本设计系统还属于应用开发项目，涉及多种学科，由于本设计的试验性和不完善性，所以还存在提升空间。如：
（1）环境信息采集功能：环境信息采集的实时性和完整性。 （2）增加避障控制功能：包括避障的精确性和灵活性。
25
长春工业大学本科毕业设计（论文）
致 谢
在论文完成之际，谨向赵明月老师致以诚挚的感谢。本文的研究工作从始至终都得到了赵老师的鼎力相助。赵老师每周都尽职的带领我们一点一点的完成毕业设计工作，不仅是论文的完成，为了提高我们的语言表达能力以及制作PPT的能力，每周我们自主完成部分论文并且准备PPT讲解，很好的提高了我们的语言表达能力。从她身上，我不但学到了老师在课上的传授的专业知识，而且也学到了怎样自学，更学到了许多事的处理方法。所谓“送人一鱼，仅供一饭之需；而授人以渔，则终生受用无穷。”
还应该感谢的是我们单片机学习小组的白文峰白老师，他耐心的教导了我三年，在实验室学到了很多书本上学不到的东西，通过几次参加比赛也提高了我的动手能力，本次毕业论文他也辅助了我很多。我相信这将是我大学生活最有意义的，记忆最深刻的。
除此之外更应该感谢家人的支持和理解，让我能够安心完成毕业设计，他们是我最坚强的后盾。
最后感谢在百忙之中抽出时间评阅论文的各位老师和学者。由于知识水平有限，错误在所难免，恳请各位老师批评指正。
感谢大家！
26